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一种基于SAC与MPC协同的城市管网检测机器人运动控制方法及系统
本发明公开了一种基于SAC与MPC协同的城市管网检测机器人运动控制方法及系统,该方法包括:SAC全局决策与补偿步骤:基于SAC算法,生成机器人的全局参考轨迹及动力学补偿指令;MPC局部优化步骤:基于机器人的动力学模型,采用MPC算法,以全局...
输送车系统以及输送车控制装置
本发明涉及输送车系统以及输送车控制装置。输送车系统具备:轨道,其具有多个分支部以及合流部;多个输送车,其沿着轨道行驶,并输送物品;多个临时放置部,其配置在轨道的周边,并载置物品;以及输送车控制器,其向输送车分配输送指令。输送车控制器在产生了...
一种平刀剪线结构
本实用新型提供了一种平刀剪线结构,属于缝纫机技术领域。它解决了现有平刀剪线装置因弹簧疲劳而导致剪线稳定性差的问题。本平刀剪线结构,设置于缝纫机底板上,包括定刀以及可水平摆动的动刀,平刀剪线结构还包括驱动电机、呈环形的圆柱凸轮、传动机构以及呈...
一种可倾转三旋翼无人机的控制方法
本发明公开了一种可倾转三旋翼无人机的控制方法,包括:获取无人机的实时状态数据;获取无人机的任务指令;基于所述实时状态数据和所述任务指令进行双回路控制解算,生成伪控制指令;基于所述伪控制指令进行控制分配计算并生成三旋翼的电机油门和舵机偏转角度...
一种快装式的紧固组件、铰链、拉手和门锁
本发明涉及门锁技术领域,具体涉及一种快装式的紧固组件、铰链、拉手和门锁,包括基座;所述机座设置有装配平面;装配体,固定于所述装配平面;滑槽,贯穿设置于所述装配体;两块滑块,两块滑块对称设置于所述滑槽之内,两块滑块可沿着滑槽相向滑动或相互远离...
一种空调变频器组装贴标点胶头清洁装置
本发明涉及变频器组装技术领域,公开了一种空调变频器组装贴标点胶头清洁装置,包括壳体,壳体上连接有连接架,连接架上连接有输送机构,连接架上开设有长竖槽、斜槽和短竖槽,连接架一侧滑动连接有气缸一,气缸一伸缩端连接有点胶机构与滑柱,滑柱滑动连接在...
一种方便调节水流量的滚轮开关花洒
本实用新型提供了一种方便调节水流量的滚轮开关花洒,包括本体、过水座、以及滚轮开关;过水座设有一进水通道;滚轮开关包括滚轮件和摆动件,摆动件可活动地容置在过水座内;当滚轮件受到沿第一方向的推力时,驱使摆动件向后活动至第一极限位置,对应至少部分...
喷胶导正装置
本实用新型提供了一种喷胶导正装置,包括机架、放料结构、导正组件、放置仓、定位组件及挤压组件;放料结构设置在机架上,用于存放胶罐;导正组件设置在机架上并位于放料结构的侧方,导正组件的至少部分可旋转地设置,以用于与胶罐的喷头接触并带动喷头转动;...
一种盘形悬式瓷绝缘子坯件涂胶装置
一种盘形悬式瓷绝缘子坯件涂胶装置,属于盘形悬式瓷绝缘子涂胶技术领域,X伺服轴上有Y伺服轴,Y伺服轴的活动端上有Z1和Z2轴气缸的固定端。Y伺服轴固定端的两侧分别有残液收集盒。一个残液收集盒有残液刮板移动轴和残液刮板。Z1气缸轴的活动端上安装...
涂布烘干装置
本申请涉及一种涂布烘干装置,包括释张辊组件、料区抚平辊组件和边缘抚平辊组件;释张辊组件用于减少极片内部的应力累积;料区抚平辊组件用于下压极片使极片平整;边缘抚平辊组件用于下压极片边缘,使极片边缘平整;其中,释张辊组件、料区抚平辊组件和边缘抚...
一种双工位给料涂覆设备及其使用方法
本发明涉及了一种双工位给料涂覆设备及其使用方法,包括:台面,上给料装置,下给料装置,翻转装置以及负压抽吸装置;所述上给料装置与下给料装置均连接于所述台面,所述上给料装置设置有上给料载体接收部,所述下给料装置设置有下给料载体接收部,所述上给料...
抽屉锁紧调节装置
本实用新型公开一种抽屉锁紧调节装置,包括固定安装于抽屉底部的主板、使抽屉锁紧在活动轨上的锁紧机构、以及可调节抽屉与活动轨前后相对位置的前后调节机构、左右相对位置的左右调节机构、上下相对位置的上下调节机构。本实用新型通过锁紧机构将活动轨与抽屉...
一种具有防挂衣臂盖结构的铰链支架
本实用新型公开了一种具有防挂衣臂盖结构的铰链支架,包括底座、铰链主体、杯头及转动组件;铰链主体通过可拆卸方式覆盖于底座上方,并形成用于容置转动组件的腔体结构;杯头通过转动组件可转动地安装于铰链主体前侧;铰链主体套设有铰链臂盖;铰链臂盖包括一...
一种蚕沙肥料生产装置
本实用新型公开了一种蚕沙肥料生产装置,属于肥料加工技术领域,一种蚕沙肥料生产装置,包括设备外壳,设备外壳的外侧左端设置有电机,电机的输出端固定连接有第一连接柱,第一连接柱的外壁右端固定连接有第一套壳,第一套壳的外壁右端等距固定连接有多个第一...
一种食品铁罐表面喷漆装置
本实用新型涉及喷漆装置领域,尤其涉及一种食品铁罐表面喷漆装置,包括有承重台、供液箱和支撑组件;承重台下方设有用于供给漆液的供液箱,承重台上端两侧边缘处对称安装有用于调整喷液方向的支撑组件;本实用新型通过将铁罐放置于承重台上方的操作台上,接着...
一种铝单板喷涂设备
本实用新型涉及一种喷涂设备,提供了这样一种铝单板喷涂设备,包括有设备壳体、控制面板、底板和收料箱等;设备壳体前部一侧设有控制面板,设备壳体左右两侧均设有容许物料传输经过的缺口,设备壳体上部开有横向缺槽,以用于吊挂线吊具移动经过,设备壳体内下...
一种门框条智能点胶方法及设备
本发明涉及门框加工技术领域,具体涉及一种门框条智能点胶方法及设备,其中设备包括包括工作台、点胶组件和驱动组件,工作台上固定安装有定位靠档、顶端贴合条和平行于定位靠档的移动固定条,驱动组件用于驱动点胶组件沿定位靠档长度方向移动,点胶组件包括点...
一种执手锁把手
本实用新型涉及锁把手技术领域,具体为一种执手锁把手,包括把手主体和设置在把手主体上的把芯;还包括设置在把手主体侧壁的润滑组件,润滑组件用于对把手主体进行润滑,把手主体的侧壁开设有润滑孔;把手主体的侧壁设置有装配组件,装配组件用于对把手主体进...
一种用于港口小型集装箱厢车门闭锁的新型工具
本实用新型涉及集装箱厢车门工具技术领域,公开了一种用于港口小型集装箱厢车门闭锁的新型工具,包括长杆,所述长杆的内侧均设置有钢条,多个所述钢条的相邻之间固定连接有钢管,所述钢管的左侧中部开设有孔洞,所述孔洞的内侧滑动连接有钢块,所述钢管的左侧...
一种烟雾触发式消防智能开窗器
本实用新型公开了一种烟雾触发式消防智能开窗器,包括安装箱、安装框、齿轮、连接座,安装箱一侧设置有烟雾检测传感器,安装箱底部设置有底箱,底箱内部设置有开窗组件;开窗组件包括安装板,底箱内侧底部设置有电机,安装板内侧转动设置有限位槽,安装板两侧...
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