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龙图腾网获悉海尔生物医疗科技(南通)有限公司申请的专利基于柔性抓取的快速发药机取药抓手获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224171694U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202521132429.6，技术领域涉及：B65G1/04；该实用新型基于柔性抓取的快速发药机取药抓手是由要志文;丁海飞;崔大海设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于柔性抓取的快速发药机取药抓手在说明书摘要公布了：本实用新型属于取药抓手技术领域，尤其为基于柔性抓取的快速发药机取药抓手，包括底盘，所述底盘上安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端固定连接有旋转盘，所述旋转盘的顶部安装有支架，所述支架中安装第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一力臂。本实用新型，通过通过旋转电机、多关节力臂实现抓手末端三维空间定位，可扩大水平作业范围并精准调整抓取角度；弧形主动夹持爪与辅助夹持爪配合连杆、U型转杆及合板，能贴合药品外形实现柔性包裹抓取，减少接触应力、降低损伤风险；底盘支柱与滚珠设计提升旋转平稳性，整体方案可提高抓取效率兼容多形状药品，满足自动化发药对效率与安全性的需求。

本实用新型基于柔性抓取的快速发药机取药抓手在权利要求书中公布了：1.基于柔性抓取的快速发药机取药抓手，包括底盘1，其特征在于：所述底盘1上安装有旋转电机2，所述旋转电机2的输出端固定连接有旋转盘3，所述旋转盘3的顶部安装有支架6，所述支架6中安装第一电机7，所述第一电机7的输出端固定连接有第一力臂8，第一力臂8的一端还转动连接第一电机7的固定端上，所述第一力臂8的前端镶嵌安装第二电机9，所述第二电机9的输出端固定连接有第二力臂10，第二力臂10的一端还转动连接在第二电机9的固定端上，所述第二力臂10的前端镶嵌安装有第三电机11，所述第三电机11的输出端固定连接有第三力臂12，第三力臂12的一端还转动连接在第三电机11的固定端上，所述第三力臂12的前端固定连接有两个对称设置的夹持电机13，所述夹持电机13的输出端固定连接主动夹持爪14，所述主动夹持爪14上固定有连杆15，所述连杆15固定连接辅助夹持爪16，主动夹持爪14和辅助夹持爪16的前端转动连接有U型转杆17，所述转杆17的一端固定连接合板18。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人海尔生物医疗科技(南通)有限公司，其通讯地址为：226500 江苏省南通市如皋市下原镇业兴路32号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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