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龙图腾网获悉西安倍得新数据科技有限公司申请的专利考虑收敛效应的基于观测器的低速无位置传感器控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121664055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610169856.4，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权考虑收敛效应的基于观测器的低速无位置传感器控制方法是由石欣然;唐岢;管小微;冯安伟;公超;王京锋设计研发完成，并于2026-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑收敛效应的基于观测器的低速无位置传感器控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种考虑收敛效应的基于观测器的低速无位置传感器控制方法，首先，基于永磁电机电流模型构建q轴电流滑模面；随后，依托该滑模面设计基于q轴电流模型的滑模观测器，以精确估计转子转速，并对其积分得到转子位置。受收敛效应的影响，在使用该观测器进行低速运行时，大负载突变会造成电机堵转，进而造成用于观测器的信号丢失，输出转速和位置紊乱，为此提出了基于深度符号回归与数据填充的查表补偿策略，基于小负载突变数据生成大负载突变的数据，以实现对位置误差的实时补偿，从而消除收敛效应造成的堵转问题。本发明不仅实现了无噪声的低速无位置传感器控制，并且解决了低速大负载突变下因收敛效应造成的堵转问题。

本发明授权考虑收敛效应的基于观测器的低速无位置传感器控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑收敛效应的基于观测器的低速无位置传感器控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1：获取永磁电机的三相电流，并根据当前转子位置进行变换，将三相电流转换为轴电流和； S2：构建轴电流滑模面，，其中，为轴估计电流，为轴实际电流，为轴估计电流误差； S3：根据滑模面设计轴滑模观测器，计算轴估计电流的微分值，利用所述微分值通过积分获取轴估计电流，并基于轴估计电流和轴实际电流获得轴估计电流误差，通过轴电流估计误差获得电机转子估计转速； S4：对所述电机转子估计转速进行积分，得到转子估计位置； S5：根据力矩传感器实时输出的负载突变值和电机转子估计转速，采用基于深度符号回归与数据填充的查表补偿策略获得用于补偿的估计位置误差，对低速负载突变下动态瞬间过程的转子估计位置进行实时修正，实现无噪声的低速无位置传感器控制； 所述S5中，采用深度符号回归方法生成导致电机堵转的负载突变下的补偿数据，具体包括：首先在若干选定的低速点测量小负载突变下的估计位置误差作为训练数据，所述低速为电机额定转速10%以下，所述小负载为电机额定负载的70%及以下，电机额定负载的70%以上为大负载；然后利用深度符号回归构建估计位置误差与负载突变值之间的函数关系，获得导致电机堵转的大负载突变下的补偿值； 所述S5中，在转速测量范围和负载范围内存在未采样点时，采用数据填充方法进行补全，具体包括： 在负载突变值与转速构成的二维网格上，对已知补偿值进行线性插值； 对插值得到的补偿曲面进行二维高斯滤波平滑处理，并施加非负约束，生成完整的补偿曲面。

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