北京理工导航控制科技股份有限公司陈海涛获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工导航控制科技股份有限公司申请的专利基于惯性导航的航空器集群的航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121655549B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610172017.8，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权基于惯性导航的航空器集群的航迹规划方法是由陈海涛设计研发完成，并于2026-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于惯性导航的航空器集群的航迹规划方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于惯性导航的航空器集群的航迹规划方法，该方法包括：对于航空器集群中的每个航空器，根据航空器在当前离散步的参数集，构建航空器在当前离散步的航迹效能；对于所述每个航空器，根据航空器在当前离散步的航迹效能、航空器在当前离散步的后一个离散步的代价函数、折扣因子，构建航空器在当前离散步的代价函数；根据所述每个航空器在当前离散步的代价函数，构建总代价函数；以最小化总代价函数的函数值为目标，求解出所述每个航空器的离散三维加速度集。
本发明授权基于惯性导航的航空器集群的航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于惯性导航的航空器集群的航迹规划方法，其特征在于：所述方法包括： 对于航空器集群中的每个航空器，根据航空器在当前离散步的参数集，构建航空器在当前离散步的航迹效能，其中，航空器在当前离散步的参数集包括：航空器在当前离散步的时间效率参数、航空器在当前离散步的城市内避障参数、航空器在当前离散步的航空器间避碰参数； 对于所述每个航空器，根据航空器在当前离散步的航迹效能、航空器在当前离散步的后一个离散步的代价函数、折扣因子，构建航空器在当前离散步的代价函数； 根据所述每个航空器在当前离散步的代价函数，构建总代价函数； 以最小化总代价函数的函数值为目标，求解出所述每个航空器的离散三维加速度集，其中，航空器的离散三维加速度集包括：航空器在当前离散步的离散三维加速度、航空器在最后一个离散步的离散三维加速度、航空器在当前离散步与最后一个离散步之间的每个中间离散步的离散三维加速度。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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