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龙图腾网获悉湖南师范大学申请的专利一种电力换流阀巡检作业机器人全局路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121596881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610099934.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种电力换流阀巡检作业机器人全局路径规划方法是由刘理;青旺;王亦民;伍涛;卢笑设计研发完成，并于2026-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电力换流阀巡检作业机器人全局路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于电力换流阀巡检作业机器人的全局路径规划方法，利用三维结构光相机获取换流阀区域的空间点云数据，通过投影与栅格化构建包含障碍物膨胀信息的二维环境地图；依据相机扫描步长生成蛇形或螺旋形全覆盖全局理论路径；在巡检执行过程中，通过离散采样与连续碰撞检测判断路径段的可行性；局部避障采用改进型A*算法，在限定的局部搜索区域内同时执行前向与后向双向搜索，并引入覆盖潜力项与安全评分项的动态启发函数。最终将局部路径与理论路径进行拼接，形成全局可行巡检路径。本发明有效解决了传统方法在复杂换流阀厅环境下覆盖率与避障效率难以兼顾的问题，特别适用于电力换流阀厅等设备密集场景的自动化巡检。

本发明授权一种电力换流阀巡检作业机器人全局路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种电力换流阀巡检作业机器人全局路径规划方法，包含下述步骤： S1.使用三维结构光相机获取换流阀区域的三维点云数据，将采集到的三维点云数据投影到检测区域所在平面；依据投影后的数据构建二维栅格化地图，并对环境障碍物进行安全膨胀处理，得到包含障碍物信息且用于路径规划的二维栅格地图； S2.依据相机扫描窗口尺寸设定的水平与垂直扫描步长，生成蛇形或螺旋形的全局理论路径； S3.沿所述全局理论路径对相邻路径点之间的路径段进行有效性检测，采用离散采样及连续碰撞检测方式判断路径段是否与所述二维栅格地图中膨胀后的障碍物发生重叠；若检测到路径段不可通，则确定局部避障的起始点与目标点； S4.以不可通路径段所在区域为中心，构建局部搜索区域；在所述局部搜索区域内同时执行前向与后向的A*搜索过程；依据全局理论路径方向对可扩展邻域进行约束，并对候选节点执行连续碰撞检测；采用包含覆盖潜力项与安全评分项的动态启发函数生成局部避障路径； 所述动态启发函数表达式为： hn=βUn-γSn； 其中β表示覆盖潜力项的权重系数；γ表示安全评分项的权重系数；Un表示覆盖潜力项，用于衡量节点周围是否存在尚未完成扫描的区域；Sn表示安全评分项，用于反映节点与膨胀障碍物集合的相对安全程度； S5.将所述局部避障路径替换所述全局理论路径中对应的路径段，形成新的全局理论路径；当机器人沿着更新的全局理论路径执行后续巡检任务，直至完成整个区域的覆盖式巡检。

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