武汉市哈哈便利科技有限公司樊伟获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉市哈哈便利科技有限公司申请的专利一种面向移动式智能柜的SLAM导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121596233B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610116353.0，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种面向移动式智能柜的SLAM导航方法及系统是由樊伟;邱常伟;詹良;江威;储欣设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向移动式智能柜的SLAM导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于移动机器人导航技术领域，具体涉及一种面向移动式智能柜的SLAM导航方法及系统，其方法包括：获取移动式智能柜的激光点云序列和灰度图像并进行数据清洗；基于激光点云序列的空间跳变分布获取几何特征指数；基于图像梯度的局部离散度获取视觉纹理指数；利用几何特征指数和视觉纹理指数计算激光动态权重和视觉动态权重，对单线激光雷达里程计和视觉里程计计算出的位姿变化量进行加权融合，得到融合位姿量；基于融合位姿量更新全局状态并驱动执行自主导航。本发明能够根据环境特征实时调整传感器权重，解决了商场长廊或高反光环境下定位发散的问题，提高了导航的鲁棒性。
本发明授权一种面向移动式智能柜的SLAM导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向移动式智能柜的SLAM导航方法，其特征在于，包括： 获取移动式智能柜的激光点云序列和灰度图像并进行数据清洗； 将激光点云序列划分为多个扇区，统计每个扇区内的深度跳变点数量，基于深度跳变点数量获取几何特征指数； 将灰度图像划分为多个网格区域，筛选出有效纹理网格，基于有效纹理网格的数量及全图平均梯度幅值获取视觉纹理指数； 基于几何特征指数和视觉纹理指数获取激光动态权重和视觉动态权重，基于所述激光动态权重和视觉动态权重获取融合位姿量，实现移动式智能柜导航； 几何特征指数满足表达式：；其中，表示几何特征指数；表示划分的扇区总数；表示扇区的索引号；表示第个扇区内检测到的深度跳变点的数量；表示特征饱和常数；表示自然常数。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉市哈哈便利科技有限公司，其通讯地址为：430074 湖北省武汉市东湖新技术开发区佛祖岭街道金融港四路中原电子民品园10号楼4楼402室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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