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龙图腾网获悉莱仕力智能技术(深圳)有限公司申请的专利基于多源耦合协同优化的仓储穿梭车路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121594896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610127431.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于多源耦合协同优化的仓储穿梭车路径规划方法及系统是由罗涛;赵峰;罗云设计研发完成，并于2026-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多源耦合协同优化的仓储穿梭车路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于智能仓储物流技术领域，具体为基于多源耦合协同优化的仓储穿梭车路径规划方法及系统，该方法首先通过融合任务链逻辑与时空图神经网络拥堵预测，量化动态紧迫度权值；进而构建以最小化加权总完成时间为目标、以时空互斥为约束的混合整数规划模型，一次性求解出无冲突的时空走廊，实现冲突预消解与全局优化协同；通过设计基于任务权值的李雅普诺夫函数在线监测系统稳定性，并在风险超阈时触发快速局部调整；最终利用数字孪生环境中的元学习器，自动优化紧迫度融合函数及目标模型参数，形成闭环进化。本发明基于多机制深度耦合，显著提升了复杂动态环境下多车系统的吞吐效率、鲁棒性与智能化水平。

本发明授权基于多源耦合协同优化的仓储穿梭车路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多源耦合协同优化的仓储穿梭车路径规划方法，其特征在于，包括： S1，接收任务集合，识别任务间的时序依赖关系以构建任务链，将任务固有紧迫度、任务链紧迫度传播因子及预测拥堵系数，通过非线性融合函数进行融合计算每个任务的动态紧迫度权值； 所述S1中，所述任务链紧迫度传播因子ηi的计算方式为： ； 其中，为任务所在链的最晚允许完成时间，为任务当前截止时间，λ为预设衰减系数； 所述S1中，所述非线性融合函数具体为：； 其中，ωi为任务i的动态紧迫度权值，Urgencyi和Valuei分别为任务固有紧急度与价值系数，为任务i预估路径的预测拥堵系数，α,β,γ,δ,ε为待优化的正参数； S2，以最小化所有任务的加权完成时间为优化目标，权重为所述动态紧迫度权值，并以穿梭车运动约束、静态障碍物约束以及穿梭车间时空互斥约束为硬约束，构建混合整数非线性规划模型进行求解，为每辆车分配无冲突的时空走廊； S3，在所述时空走廊执行过程中，基于穿梭车实际状态与计划状态的偏差构造李雅普诺夫函数以评估稳定性风险；当风险超过预设阈值时，触发快速局部调整算法调整受影响穿梭车的时空走廊参数以降低稳定性风险； 所述李雅普诺夫函数Ve定义为： ； 其中，eT为转置矩阵，e为所有穿梭车实际位置与计划位置的偏差向量，P为对角正定矩阵，对角正定矩阵P中对角线元素pi与对应穿梭车执行任务的动态紧迫度权值ωi正相关；所述稳定性风险阈值基于下式进行判断： e； 其中和为正常数，e为沿时间导数； S4，在数字孪生模型中运行元学习器，所述元学习器通过仿真数据与历史数据，以优化长期调度性能指标为目标，自动调整所述非线性融合函数的参数及所述优化目标的权重系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人莱仕力智能技术(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市罗湖区清水河街道清水河社区清水河一路112号智丰大厦1座1003；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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