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龙图腾网获悉上海青瞳视觉科技有限公司申请的专利基于光学定位的水下清扫机器人覆盖率可视化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121280884B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511863042.2，技术领域涉及：G06V20/05；该发明授权基于光学定位的水下清扫机器人覆盖率可视化方法是由张群;张海威设计研发完成，并于2025-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于光学定位的水下清扫机器人覆盖率可视化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下清扫机器人技术领域，具体为基于光学定位的水下清扫机器人覆盖率可视化方法，方法包括以下步骤：在作业水域上方部署多个光学传感器，基于光学传感器捕捉安装于水下清扫机器人上的光学标志点的图像序列；基于图像序列确定水下清扫机器人在作业水域三维空间中的当前位置坐标；根据当前位置坐标，在预设的作业水域模型中，更新并渲染水下清扫机器人的运动轨迹；预设覆盖判定规则，基于运动轨迹根据覆盖判定规则确定作业水域的已清洁区域；将已清洁区域与未清洁区域进行差异化视觉呈现，并实时计算和显示整体清洁覆盖率，能够提升了水下机器人作业的精准度，还通过直观的可视化界面增强了用户对清洁过程的掌控能力。

本发明授权基于光学定位的水下清扫机器人覆盖率可视化方法在权利要求书中公布了：1.基于光学定位的水下清扫机器人覆盖率可视化方法，其特征在于，包括以下步骤： 在作业水域上方部署多个光学传感器，基于光学传感器捕捉安装于水下清扫机器人上的光学标志点的图像序列； 基于图像序列确定水下清扫机器人在作业水域三维空间中的当前位置坐标； 根据当前位置坐标，在预设的作业水域模型中，更新并渲染水下清扫机器人的运动轨迹； 预设覆盖判定规则，基于运动轨迹根据覆盖判定规则确定作业水域的已清洁区域； 所述预设覆盖判定规则的步骤包括： 获取待清洁的作业水域的三维模型数据；基于所述三维模型数据，将作业水域的可清洁表面进行离散化处理得到多个覆盖判定单元，其中，离散化处理为将可清洁表面划分为面积相等的平面网格单元，或者，在三维模型的可清洁表面上建立三维体素模型； 预设覆盖判定规则，其中，覆盖判定规则是：建立以每个所述覆盖判定单元的中心为基准的预设空间邻域；当水下清扫机器人的定位坐标落入任一覆盖判定单元的所述预设空间邻域内时，则判定该覆盖判定单元已被清洁； 在水下清扫机器人作业过程中，根据其实时状态和覆盖判定规则，确定作业水域的已清洁区域； 所述在水下清扫机器人作业过程中，根据其实时状态和覆盖判定规则，确定作业水域的已清洁区域的步骤包括： 对每个覆盖判定单元设置选取点； 实时获取水下清扫机器人的当前位置坐标，将三维模型数据中与当前位置坐标对应的覆盖判定单元作为当前覆盖判定单元； 对当前覆盖判定单元对应的选取点进行复制，得到多个子选取点，并建立选取点以及子选取点之间的通信连接； 获取与当前覆盖判定单元相邻的其他覆盖判定单元，将多个子选取点分别分发至相邻的其他覆盖判定单元上，同时将子选取点所在的覆盖判定单元标记为待选已清洁状态，基于多个子选取点得到多个待选已清洁状态； 实时采集水下清扫机器人的轨迹线中对应的下一个覆盖判定单元，基于多个待选已清洁状态获取与下一个覆盖判定单元对应的待选已清洁状态作为目标已清洁状态，并对剩余的候选已清洁状态对应的其他覆盖判定单元重新标记为未清洁状态； 对目标已清洁状态对应的其他覆盖判定单元上的选取点进行复制并分发，将轨迹线上对应的所有覆盖判定单元组成的区域作为作业水域的已清洁区域； 将已清洁区域与未清洁区域进行差异化视觉呈现，并实时计算和显示整体清洁覆盖率。

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