买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于点光栅化的条件图像生成方法与相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120707714B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510769464.7，技术领域涉及：G06T15/00；该发明授权一种基于点光栅化的条件图像生成方法与相关装置是由崔志勇;闫子阳;李睿楷;弭璎娜;姜涵;范一哲;镡昊;任毅龙;于海洋设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点光栅化的条件图像生成方法与相关装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于点光栅化的条件图像生成方法与相关装置，根据目标时刻对应的环境图像，对目标点云集合进行着色处理；对着色处理后的目标点云集合进行前背景分离处理，以确定其中的动态前景区域和静态背景区域；结合时间窗口内的历史点云集合，对残缺区域进行补全；利用透视投影映射关系，将补全后的目标点云集合投影至车辆的图像坐标系下，以得到第一投影图像；对第一投影图像中光栅区域进行渲染，以得到点光栅化的条件图像。通过对原始的激光雷达点云数据进行逐帧解析与图像平面映射，并结合点光栅化处理，构建具有像素级精度的几何条件图像，为后续新视图合成与可控视频生成提供结构先验支持。

本发明授权一种基于点光栅化的条件图像生成方法与相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于点光栅化的条件图像生成方法，其特征在于，所述方法包括： 根据目标时刻对应的环境图像，对目标点云集合进行着色处理； 其中，所述目标点云集合为部署于车辆上的激光雷达在所述目标时刻所采集到的点云数据集合，所述着色处理是指给目标点云集合中的每一个点添加其在所述环境图像中对应的颜色值； 对着色处理后的目标点云集合进行前背景分离处理，以确定其中的动态前景区域和静态背景区域； 结合时间窗口内的历史点云集合，对残缺区域进行补全，包括：结合车辆运动轨迹，将所述时间窗口内的历史点云帧的前景动态区域和背景静态区域，与目标点云集合的前景动态区域和背景静态区域进行对比，确定所述残缺区域；结合位姿变化参考信息和所述车辆运动轨迹，从所述时间窗口内的历史点云帧获取所述残缺区域的补充内容；将所述补充内容添加至目标点云集合中的残缺区域，以完成残缺区域补全，其中，所述残缺区域为目标点云集合中存在遮挡残缺的动态前景区域； 引入深度一致性过滤机制，基于欧氏距离与角度相似度联合约束，对补全后的目标点云集合中重复区域中的冗余点进行抑制删除； 利用透视投影映射关系，将补全后的目标点云集合投影至车辆的图像坐标系下，以得到第一投影图像，其中，所述透视投影映射关系为激光雷达坐标系与车辆的图像坐标系之间的映射关系； 对所述第一投影图像中光栅区域进行渲染，以得到点光栅化的条件图像； 所述环境图像为完成动态对象标注和静态对象标注的图像，所述对着色处理后的目标点云集合进行前背景分离处理，以确定其中的动态前景区域和静态背景区域，包括：利用空间密度、深度梯度以及法向量作为聚类参考因子，对着色处理后的目标点云集合进行初步聚类，以得到初步聚类区域；其中，所述初步聚类区域为空间密度大于密度阈值，深度梯度的波动值大于梯度阈值，且法向量变化值大于向量阈值的区域；在所述初步聚类区域中动态点占比大于或等于预设比值时，确定其为动态前景区域；其中，所述初步聚类区域中点投影至车辆的图像坐标系下后的坐标为投影坐标，当所述投影坐标在所述环境图像中对应的像素点的标注为动态对象标注时，所述投影坐标对应的点为动态点；在所述初步聚类区域中动态点占比小于预设比值时，确定其为静态背景区域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100000 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。