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龙图腾网获悉内蒙古工业大学申请的专利用于探伤维修机器人的作业控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120704343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511014840.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于探伤维修机器人的作业控制方法及系统是由高云峰;张佳琛;张默驹;宋卫宾;李培兴;张泽;安子聪;刘亚泽设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于探伤维修机器人的作业控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了用于探伤维修机器人的作业控制方法及系统，涉及光伏电站运维技术领域。所述方法包括：将光伏场站GIS地图导入目标机器人，规划巡检路径，驱动目标机器人移动；当目标机器人移动至场站区域，以预设展开姿态，控制机械臂的定向展开，触发机械臂末端集成的多模态探伤模块，执行多模态定向下的并发探测，确定探测信号集；回传探测信号集，随检测进程进行信号分布更新，通过执行模态独立检测与多模态空间分布融合，确定探伤检测单并发送至运维移动终端进行告警。解决了现有技术中在复杂地形下光伏电站巡检效率低的技术问题，达到了提高光伏电站巡检效率的技术效果。

本发明授权用于探伤维修机器人的作业控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于探伤维修机器人的作业控制方法，其特征在于，所述方法包括： 将光伏场站GIS地图导入目标机器人，规划巡检路径，驱动目标机器人移动，其中，所述目标机器人装配有三角履带底盘，履带倾角根据轨迹地形自适应进行二阶等位调节； 当所述目标机器人移动至场站区域，以预设展开姿态，控制机械臂的定向展开，触发机械臂末端集成的多模态探伤模块，执行多模态定向下的并发探测，确定探测信号集，其中，所述探测信号集标识有时空码； 回传所述探测信号集，随检测进程进行信号分布更新，通过执行模态独立检测与多模态空间分布融合，确定探伤检测单并发送至运维移动终端进行告警； 履带倾角根据轨迹地形自适应进行二阶等位调节之前，构建等位调节模块，包括： 以基于路况特征的第一起伏倾角为一阶调控目标，部署一阶节点； 以上位控制节点与下位控制节点的倾角变量为二阶调控目标，部署二阶节点； 顺序级联所述一阶节点与所述二阶节点，确定等位调节模块; 所述探伤维修机器人包括独立驱动的第一履带与第二履带； 将所述等位调节模块部署于所述第一履带的第一控制端，与所述第二履带的第二控制端，并建立所述第一控制端与所述第二控制端的同步时间戳约束； 履带倾角根据轨迹地形自适应进行二阶等位调节，包括： 随着基于所述巡检路径的移动，确定实时路径地况； 以所述实时路径地况，所述第一控制端部署的等位调节模块执行基于路况起伏特征的一阶倾角决策，确定一阶路况倾角； 调取上位控制节点的上位履带倾角，对所述一阶路况倾角与所述上位履带倾角求差量，作为二阶调节倾角； 根据所述二阶调节倾角，驱动所述第一履带执行履带倾角调控。

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