买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉三赏(北京)科技有限公司申请的专利结合能耗分析的咖啡饮料机三机械臂协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120663306B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510751085.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权结合能耗分析的咖啡饮料机三机械臂协同控制方法及系统是由韩堃;贾子暄设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本结合能耗分析的咖啡饮料机三机械臂协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了结合能耗分析的咖啡饮料机三机械臂协同控制方法及系统，涉及机械臂能耗优化技术领域，其中，所述方法包括：分解实时订单信息得到双态组分需求驱动工艺机械臂和旋基双工机械臂的基材运载子臂预承接双态工艺原料，采用双臂能耗均衡轨迹，协同控制工艺机械臂和基材运载子臂将双态工艺原料位移至工艺对接坐标执行时空同步加工，得到订单咖啡饮品。解决了现有技术中存在咖啡饮料机制作咖啡过程中机械臂能耗较高，间接导致生产成本上升的技术问题。达到了在降低咖啡制作过程机械臂运转能耗压缩成本的同时，降低咖啡杯夹持位移过程的液体泼洒风险的技术效果。

本发明授权结合能耗分析的咖啡饮料机三机械臂协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.结合能耗分析的咖啡饮料机三机械臂协同控制方法，其特征在于，包括： 咖啡饮料机接收新增实时订单后，通过解析实时订单信息的订单工艺特征以定位工艺对接坐标，其中，所述咖啡饮料机包括旋基双工机械臂和工艺机械臂； 分解所述实时订单信息得到双态组分需求，并依据所述双态组分需求驱动所述工艺机械臂和旋基双工机械臂的基材运载子臂预承接双态工艺原料； 基于所述工艺对接坐标进行对接控制能耗均衡分析，输出双臂能耗均衡轨迹； 采用所述双臂能耗均衡轨迹，协同控制所述工艺机械臂和基材运载子臂将所述双态工艺原料位移至所述工艺对接坐标执行时空同步加工，得到订单咖啡饮品； 通过翻转可旋转主体，将扣盖机械子臂对准所述订单咖啡饮品执行扣盖操作，其中，所述旋基双工机械臂通过可旋转主体集成所述扣盖机械子臂和基材运载子臂； 分解所述实时订单信息得到双态组分需求，并依据所述双态组分需求驱动所述工艺机械臂和旋基双工机械臂的基材运载子臂预承接双态工艺原料，包括： 分解所述实时订单信息得到液态组分需求和非液态组分需求，构成所述双态组分需求； 将所述液态组分需求和非液态组分需求分别发送至流体灌注工位和调态制备工位，驱动所述双态工艺原料的预制备，其中，所述双态工艺原料包括流体基料和调态辅料； 控制所述基材运载子臂夹持咖啡杯在所述流体灌注工位承接流体基料； 控制所述工艺机械臂夹持辅料杯在所述调态制备工位承接调态辅料； 基于所述工艺对接坐标进行对接控制能耗均衡分析，输出双臂能耗均衡轨迹，包括： 根据所述咖啡杯中流体基料的流体特征，在所述流体灌注工位和工艺对接坐标之间进行对接控制能耗均衡分析，输出基料运载均衡轨迹； 根据所述辅料杯中调态辅料的流体特征，在所述调态制备工位和工艺对接坐标之间进行对接控制能耗均衡分析，输出辅料运载均衡轨迹； 对所述基料运载均衡轨迹和辅料运载均衡轨迹进行时序对齐均衡，输出所述双臂能耗均衡轨迹； 根据所述咖啡杯中流体基料的流体特征，在所述流体灌注工位和工艺对接坐标之间进行对接控制能耗均衡分析，输出基料运载均衡轨迹，包括： 基于工艺对接坐标的时空可达性约束，初始化运载时间窗口； 根据所述咖啡杯中流体基料的流体特征匹配调用晃动抑制模型，其中，所述晃动抑制模型具有安全倾角阈值标识； 在CFD仿真环境中，模拟所述基材运载子臂夹持所述晃动抑制模型于所述流体灌注工位和工艺对接坐标之间的多轮次位移，得到多个初始候选轨迹； 采用所述安全倾角阈值和运载时间窗口遍历所述多个初始候选轨迹的多个初始流体倾角序列和多个控制运载时长，以筛选得到W个候选控制轨迹； 对所述W个候选控制轨迹进行能耗均衡量化，并根据量化结果筛选定位所述基料运载均衡轨迹； 对所述W个候选控制轨迹进行能耗均衡量化，并根据量化结果筛选定位所述基料运载均衡轨迹，包括： 对所述W个候选控制轨迹进行扭矩积分，输出W个候选扭矩积分； 提取所述W个候选控制轨迹的加速度特征，输出W个候选加速度分布； 加权融合所述W个候选控制轨迹的W个控制能耗、所述W个候选扭矩积分和W个候选加速度分布，输出W个量化对接控制能耗； 根据所述W个量化对接控制能耗的排序结果，从所述W个候选控制轨迹提取所述基料运载均衡轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人三赏(北京)科技有限公司，其通讯地址为：102600 北京市大兴区经济开发区科苑路18号5号楼A座2层204室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。