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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利直升机安全飞行边界确定方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120579269B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510699683.2，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权直升机安全飞行边界确定方法、装置、设备、介质及产品是由雍可南;马彪;陈谋;周同乐;邵书义;招启军;曹宸恺设计研发完成，并于2025-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本直升机安全飞行边界确定方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种直升机安全飞行边界确定方法、装置、设备、介质及产品，涉及直升机技术领域，该方法包括获取直升机的质心速度向量、姿态角向量和角速度向量；根据质心速度向量、姿态角向量和角速度向量利用直升机动力学特性构建直升机非线性模型和约束范围；根据所述直升机非线性模型和所述约束范围利用alphashape方法和启发式算法确定直升机姿态角速率安全边界；根据所述直升机姿态角速率安全边界利用DFoG方法确定直升机姿态角安全边界；根据直升机非线性模型、所述直升机姿态角速率安全边界、所述直升机姿态角安全边界和所述约束范围确定直升机速度安全边界，本申请能提高直升机安全飞行边界的准确性。

本发明授权直升机安全飞行边界确定方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种直升机安全飞行边界确定方法，其特征在于，所述直升机安全飞行边界确定方法包括： 获取直升机的质心速度向量、姿态角向量和角速度向量； 根据质心速度向量、姿态角向量和角速度向量利用直升机动力学特性构建直升机非线性模型和约束范围； 构建直升机非线性模型公式为： ； 其中，为惯性坐标系下直升机的质心速度向量，为机体坐标系下沿轴的速度，为机体坐标系下沿轴的速度，为机体坐标系下沿轴的速度，T为矩阵转置，为的导数，为的导数为的导数，为直升机的姿态角向量，为滚转角，为俯仰角，为方向角，为机体坐标系下直升机的角速率向量，为滚转角速率，为俯仰角速率，为偏航角速率，为直升机的重力，为重力加速度，为直升机质量，为直升机的对角惯性矩阵，为沿轴的惯性矩，为沿轴的惯性矩，为沿轴的惯性矩，和分别为机体坐标系下作用在直升机上的合外力和合外力矩，并且存在如下约束： ； 其中，，分别为轴，轴和轴方向上的合力，分别为轴，轴和轴方向上的合力矩，，和分别代表力的上限和下限且上限和下限的值已知；和分别代表力矩的上限和下限且上限和下限的值已知；为角速度绕质心转动时引起的动量矩，为叉积；根据角速率和惯性矩阵的定义，可得该动量矩展开形式为： ； 为机体坐标系到地面坐标系的旋转矩阵，可以表示为： 为姿态旋转矩阵，定义为： ； 根据所述直升机非线性模型和所述约束范围利用alphashape方法和启发式算法确定直升机姿态角速率安全边界； 根据所述直升机姿态角速率安全边界利用DFoG方法确定直升机姿态角安全边界； 根据直升机非线性模型、所述直升机姿态角速率安全边界、所述直升机姿态角安全边界和所述约束范围确定直升机速度安全边界。

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