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龙图腾网获悉动微视觉(北京)科技有限公司申请的专利一种基于事件相机的三维视觉标定和定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120472011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510583953.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于事件相机的三维视觉标定和定位方法和系统是由曾鹏熹;王子腾;王乐;刘敏设计研发完成，并于2025-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于事件相机的三维视觉标定和定位方法和系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于事件相机的三维视觉标定和定位方法和系统，属于定位领域。构建含多个唯一频率编码光源的阵列，搭建双目事件相机系统，采集光源阵列光信号事件流，提取像素位置、频率及时间戳信息，通过频率与像素聚类分析确定各光源的像素坐标质心，建立频率与质心映射。在目标物体表面布设相同编码规则的辅助光源，双目系统采集其光信号后，依据映射关系匹配各光源的质心坐标。基于事件相机标定参数及双目外参，校正并立体匹配质心坐标，通过三角测量计算辅助光源三维坐标。结合辅助光源在物体表面的已知几何拓扑关系，利用刚性变换算法解算目标物体的空间位姿，完成高精度定位。本实施例能够在复杂应用环境提高标定精度。

本发明授权一种基于事件相机的三维视觉标定和定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于事件相机的三维视觉标定和定位方法，其特征在于，包括： 构建光源阵列，所述光源阵列包括多个被分配唯一频率编码的独立光源，通过至少两台事件相机构建双目视觉系统，所述事件相机安装与所述光源阵列的光信号波长匹配的滤光片； 通过所述双目视觉系统采集所述光源阵列的光信号事件流，并提取所述光信号事件流中的有效事件集合，所述有效事件集合包括像素位置、光信号频率和时间戳； 通过对所述光信号频率和所述像素位置进行聚类分析，识别每个所述独立光源的像素坐标质心，建立所述频率编码与像素坐标质心的映射关系； 在目标物体表面布置多个辅助光源，所述辅助光源的频率编码与所述光源阵列的频率编码规则相同； 通过所述双目视觉系统采集所述目标物体的目标光信号事件流，提取所述目标光信号事件流中的目标有效事件集合，并根据所述映射关系确定所述目标有效事件集合中每个所述辅助光源的频率编码对应的像素坐标质心集合； 基于预设的所述事件相机的内参矩阵和畸变参数，以及所述双目视觉系统的外参矩阵，对所述像素坐标质心集合进行校正和双目匹配，并通过三角测量法计算所述辅助光源的三维空间坐标； 根据所述三维空间坐标和所述辅助光源的分布信息，通过刚性变换算法计算所述目标物体的位姿以完成定位，所述辅助光源的分布信息包括所述辅助光源在所述目标物体表面的几何拓扑关系及相对位置信息。

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