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龙图腾网获悉江苏集萃清联智控科技有限公司申请的专利用于自动驾驶车辆的激光雷达SLAM方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120403604B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510572783.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权用于自动驾驶车辆的激光雷达SLAM方法、装置及系统是由秦晓辉;鞠庆;张润邦;周云水;谢国涛;王晓伟;徐彪;秦兆博设计研发完成，并于2025-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于自动驾驶车辆的激光雷达SLAM方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶定位技术领域，具体公开了一种用于自动驾驶车辆的激光雷达SLAM方法、装置及系统，包括：获取激光雷达原始点云数据，并对激光雷达原始点云数据进行自适应粗糙度评估以及特征筛选后获得特征信息；对特征信息进行动态离群点检测以筛除离群特征点，获得有效特征信息；根据双峰几何基元约束机制对有效特征信息进行姿态估计，获得六自由度位姿，其中双峰几何基元约束机制为根据当前帧的特征信息与局部地图中相对应的特征信息进行构建获得；根据六自由度位姿依次进行局部地图构建和全局地图构建，获得自动驾驶车辆的定位信息。本发明提供的用于自动驾驶车辆的激光雷达SLAM方法能够提高激光雷达SLAM的精度以及可靠性。

本发明授权用于自动驾驶车辆的激光雷达SLAM方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于自动驾驶车辆的激光雷达SLAM方法，其特征在于，包括： 获取激光雷达原始点云数据，并对所述激光雷达原始点云数据进行自适应粗糙度评估以及特征筛选后获得特征信息； 对所述特征信息进行动态离群点检测以筛除离群特征点，获得有效特征信息； 根据双峰几何基元约束机制对所述有效特征信息进行姿态估计，获得六自由度位姿，其中所述双峰几何基元约束机制为根据当前帧的特征信息与局部地图中相对应的特征信息进行构建获得； 根据所述六自由度位姿依次进行局部地图构建和全局地图构建，获得自动驾驶车辆的定位信息； 对所述特征信息进行动态离群点检测以筛除离群特征点，获得有效特征信息，包括： 根据特征类别在相应的局部地图中搜索最近的点； 根据动态距离阈值以及点到平面或点到线的距离对搜索到的最近的点进行动态离群点检测，获得初步特征信息； 根据局部地图中的向量以及所述特征信息对所述初步特征信息进行特征稳定性评估，获得有效特征信息； 根据动态距离阈值以及点到平面或点到线的距离对搜索到的最近的点进行动态离群点检测，获得初步特征信息，包括： 确定动态距离阈值，其中所述动态距离阈值的表达式为： ， 其中，表示动态距离阈值，表示预先设定的旋转误差，表示预先设定的平移误差，表示特征点； 将点到平面的重投影距离和点到线的重投影距离分别与所述动态距离阈值进行比较，以实现动态离群点检测； 根据局部地图中的向量以及所述特征信息对所述初步特征信息进行特征稳定性评估，获得有效特征信息，包括： 根据局部地图中的邻域向量分布以及特征信息中的特征向量对所述初步特征信息分别进行平面特征稳定性评估以及线条特征稳定性评估，其中，所述平面特征稳定性的评估函数表达式为： ， 其中，和均表示局部地图中与平面特征相关的个最近点的法向量； 所述线条特征稳定性的评估函数的表达式为： ， 其中，和均表示局部地图中与线条特征相关的个最近点的方向向量。

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