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龙图腾网获悉中山大学·深圳;中山大学申请的专利网联车路协同测试系统及其测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120183196B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510434033.5，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权网联车路协同测试系统及其测试方法是由谭晓军;雷超凡;石伯栋;范淮宝;陶天宇;丁宇豪;李军设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本网联车路协同测试系统及其测试方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种网联车路协同测试系统及其测试方法，通过高精度室内定位系统对缩尺道路场景和缩尺智能车进行路端定位，得到路端感知数据，通过协同服务器根据路端感知数据和各缩尺智能车上报的车辆状态信息进行区域集中调度控制计算，得到多车协同控制指令，通过智能车控制单元向缩尺智能车发送人类控制模拟信号、自动驾驶设置信息或多车协同控制指令，通过缩尺智能车在缩尺道路场景中模拟智能车辆进行行驶，通过数字孪生单元根据缩尺道路场景的场景数据、路端感知数据以及车辆状态信息对缩尺道路场景和缩尺智能车进行仿真数据复现。本发明提升了网联车路协同仿真测试的效率和可靠性，可广泛应用于智能交通技术领域。

本发明授权网联车路协同测试系统及其测试方法在权利要求书中公布了：1.一种网联车路协同测试系统，其特征在于，包括缩尺道路场景、高精度室内定位系统、多个缩尺智能车、智能车控制单元、协同服务器、数字孪生单元以及通信单元，其中： 所述缩尺道路场景用于按照预设比例模拟城市道路场景和快速路场景； 所述高精度室内定位系统用于模拟车路协同中的路端定位过程，并模拟GPS为所述缩尺智能车提供对应的大地坐标定位数据； 所述缩尺智能车用于在所述缩尺道路场景中模拟智能车辆进行行驶； 所述智能车控制单元用于对所述缩尺智能车进行驾驶控制； 所述协同服务器用于模拟真实交通场景中的路段调度设备和通信基站实现信息收集、信息转发以及协同控制计算，在模拟路端调度设备时，所述协同服务器用于收集所述高精度室内定位系统的路端感知数据和各所述缩尺智能车的车辆状态信息，并根据所述路端感知数据和所述车辆状态信息进行区域集中调度控制计算，得到各所述缩尺智能车的多车协同控制指令，并将所述多车协同控制指令发送至对应的所述缩尺智能车，在模拟通信基站时，所述协同服务器用于将所述路端感知数据和所述多车协同控制指令转发至所述缩尺智能车，还用于将所述路端感知数据和所述车辆状态信息转发至所述数字孪生单元； 所述数字孪生单元用于对所述缩尺道路场景和所述缩尺智能车进行仿真数据复现； 所述通信单元用于模拟所述高精度室内定位系统、所述缩尺智能车、所述智能车控制单元、所述协同服务器以及所述数字孪生单元之间的真实车联网通信； 所述缩尺智能车内置电池能源机构、动力机构、车端算力模块、全局定位感知模块以及车端感知设备，其中： 所述电池能源机构用于通过直流电输出设备为所述动力机构、所述车端算力模块、所述全局定位感知模块以及所述车端感知设备供能； 所述动力机构包括电机和舵机，所述动力机构用于根据所述车端算力模块输出的驱动控制信号控制所述电机驱动所述缩尺智能车前后运动和或控制所述舵机驱动所述缩尺智能车左右转向； 所述车端算力模块包括主板以及搭载在所述主板上的高算力核心板和嵌入式系统微控制器； 所述全局定位感知模块用于模拟车辆的大地坐标定位以及车路协同研究中路端对车辆的感知； 所述车端感知设备用于模拟车辆对周围环境的感知； 所述智能车控制单元包括遥控器驾驶模拟设备和自动驾驶控制设备，所述遥控器驾驶模拟设备用于模拟所述缩尺智能车的人类驾驶控制，所述自动驾驶控制设备用于模拟所述缩尺智能车的自动驾驶控制以及区域集中调度控制，其中： 在模拟人类驾驶控制时，通过所述缩尺智能车接收所述遥控器驾驶模拟设备发送的人类控制模拟信号，并根据所述人类控制模拟信号模拟实车的物理方向盘状态和油门刹车状态得到第一参考控制量，进而通过所述第一参考控制量驱动所述动力机构执行相应动作； 在模拟自动驾驶控制时，通过所述缩尺智能车接收所述自动驾驶控制设备发送的自动驾驶设置信息，通过所述车端算力模块根据所述自动驾驶设置信息以及所述缩尺智能车的全局定位感知数据、车端感知数据进行自动驾驶智能决策计算、智能路径规划计算以及参考控制量计算，并根据得到的第二参考控制量驱动所述动力机构执行相应动作； 在模拟区域集中调度控制时，通过所述缩尺智能车接收所述自动驾驶控制设备发送多车协同控制指令，根据所述多车协同控制指令生成第三参考控制量，进而根据所述第三参考控制量驱动所述动力机构执行相应动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中山大学·深圳;中山大学，其通讯地址为：518107 广东省深圳市光明新区公常路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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