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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种GNSS/SINS结合车辆CAN总线速度信息的组合导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120063255B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510227612.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种GNSS/SINS结合车辆CAN总线速度信息的组合导航系统是由王睿;黄潇设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种GNSS/SINS结合车辆CAN总线速度信息的组合导航系统在说明书摘要公布了：本发明涉及导航技术领域，具体涉及实现一种GNSSSINS结合车辆CAN总线速度信息的组合定位系统，基于MEMS‑IMU与GNSS接收模块，实时获取所需要的惯导解算信息与GNSS定位信息，并通过车辆到的OBD口获得车辆的车速信息，最后将这些参数由PC处理获得融合定位结果。所述组合导航算法原理基于扩展卡尔曼滤波的融合定位算法，并引入了非完整性约束算法和零速修正技术。本发明增强了组合导航系统的鲁棒性；能更好满足车载定位高精度与高稳定性的需求。

本发明授权一种GNSS/SINS结合车辆CAN总线速度信息的组合导航系统在权利要求书中公布了：1.一种GNSSSINS结合车辆CAN总线速度信息的组合定位系统，其特征在于，基于MEMS-IMU与GNSS接收模块，实时获取所需要的惯导解算信息与GNSS定位信息，并通过车辆到的OBD口获得车辆的车速信息，最后将这些参数由PC处理获得融合定位结果； 所述组合定位系统包括：SINS模块、GPS模块、CAN数据收发模块和组合导航计算单元； 所述组合导航计算单元包括MCU单片机，运行组合导航算法，完成组合导航的计算内容； 所述组合导航算法基于扩展卡尔曼滤波的融合定位算法：当卫星信号接收机接收的卫星数量和GNSS精度系数在设定范围内时，卫星信号视为有效；当卫星信号有效时，接收机输出的位置和速度与INS输出的位置和速度的差值形成融合滤波算法中载体位置和速度的观测测量；当卫星信号无效时，CAN内速度与INS的输出速度的差值形成载体速度的观测测量并计算出滤波结果；采用自适应扩展卡尔曼滤波算法，自适应化状态更新时的环境噪声协方差矩阵，及量测更新时的环境噪声协方差矩阵，使这两个扩展卡尔曼滤波更新的重要参数能根据环境情况的不同进行自主调整，减小误差； 所述组合导航算法包括非完整性约束算法和零速检测算法，其中，所述非完整性约束算法对惯导的速度更新进行限制，实际驾驶中存在的较为频繁的停车情况，当检测到的GNSS速度或者惯导解算速度小于这个阈值时，认为车辆未移动，阈值设定范围0.03~0.07，所述零速检测算法仅将惯性导航计算的速度信息与GNSS得到的速度信息之差作为观测量，将位置与姿态角信息取前一时段内的平均处理值，以减少惯性导航的误差积累； 垂直于车辆前进方向的平面内的速度分量均等于零，该方向也是载体坐标系中的y轴，这是车辆非完整性约束条件；当车辆转弯时的角速度大于0.05rads时，将会可能发生侧滑，这时候需要禁用非完整约束条件，表达式写成： 其中，、为载体坐标系下载体在y、z轴上的速度分量，为车辆在水平面上的角速度； 利用惯性导航系统解算出来的载体坐标系的两轴速度作为干扰速度，对惯导参数进行反馈和补偿，来提高系统的可观测性，改写系统的量测矩阵为： 其中是GNSS和INS解算结果之间的位置差值，而是GNSS和INS解算结果的速度差值，这两个扰动速度是惯性导航在垂直于前进方向上的两个轴上的解；将相邻时间间隔的扰动速度作差除以时间间隔得到加速度计的动态偏置，实时修改组合定位系统中状态变量的参数，表示为： 其中、分别为加速度计z、y轴方向上的动态偏置，、、、分别为相邻时刻下z、y轴方向上扰动速度值，为时间间隔。

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