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龙图腾网获悉西安爱生技术集团有限公司申请的专利一种固定翼无人机空中低速目标攻击方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120044968B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510182795.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种固定翼无人机空中低速目标攻击方法是由杜娟;王天虎;侯泊江;王朋飞;吕欣媛;王成;张强;李凡凡;乔冰设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种固定翼无人机空中低速目标攻击方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种固定翼无人机空中低速目标攻击方法，首先，以无人机发现目标为起点，攻击空中目标的流程为：调姿阶段、预攻击阶段和撤离阶段，其中调姿阶段主要为预攻击阶段做粗对准准备；预攻击阶段为该攻击方法的核心，实现无人机自动对准并攻击；撤离阶段保证无人机飞行安全。本发明细化攻击流程、明确预攻击精确对准方法、设计无人机姿态控制律，可在导引头发现目标后快速机动并引导无人机抵近目标，基于无人机姿态控制完成进一步精确对准，完善自动攻击触发条件，保证攻击时效性，对空中低速目标实施有效攻击，提高无人机攻击精度。

本发明授权一种固定翼无人机空中低速目标攻击方法在权利要求书中公布了：1.一种固定翼无人机空中低速目标攻击方法，其特征在于：以无人机发现目标开始，攻击过程包括：调姿阶段、预攻击阶段、攻击阶段、撤离阶段；过程步骤如下： 调姿阶段：无人机锁定目标后，以目标高度为准调整自身飞行高度等于目标高度，使得无人机与目标位于同一水平线； 同时调整无人机机头方向指向目标，使无人机与目标形成尾追或迎头关系完成粗对准； 预攻击阶段：无人机以尾追或迎头方式接近目标，进入射程范围后快整无人机俯仰角及偏航角，使安装武器精确对准目标，满足攻击条件后自动开火； 所述预攻击阶段无人机飞行姿态的跟踪控制中，无人机纵向控制为俯仰跟踪控制，使方位偏差角和俯仰偏差角进入攻击判定条件确定的范围，发动机保持速度控制； 所述攻击条件为：，为机目距离、为无人机与目标的俯仰偏差角、为无人机与目标的方位偏差角、为目标承受攻击的一面投影圆的半径、为当前机目距离下的弹药扩散半径； 攻击阶段：以开火时刻为该阶段的开始，该阶段的结束为打完弹药后转入撤离阶段； 撤离阶段：攻击完成后，无人机快速转弯避开目标所在区域； 所述快速转弯操控时，无人机实施纵向控制和横航向控制； 所述纵向控制包括高度控制和俯仰跟踪控制； 所述横航向控制包括方位跟踪控制和横滚控制； 所述高度控制以目标飞行高度为无人机飞行高度给定量，根据无人机当前飞行高度与飞行高度给定量计算无人机俯仰角给定量； 所述俯仰跟踪控制则基于俯仰偏差角，计算无人机俯仰角给定量；再以无人机俯仰角、俯仰角给定量、无人机俯仰角速度及无人机滚转角计算升降舵给定舵偏量，使无人机跟踪该； 所述方位跟踪控制基于方位偏差角，计算无人机滚转角给定量； 所述横滚控制以无人机最大滚转角，计算无人机滚转角给定量；再以无人机滚转角、无人机滚转角给定量、无人机滚转角速度计算无人机副翼给定舵偏量，使无人机跟踪该。

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