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龙图腾网获悉织望丰田股份有限公司申请的专利道路端推测装置、道路端推测方法及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116645651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310129864.2，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权道路端推测装置、道路端推测方法及计算机程序产品是由田中雅浩;塚本守设计研发完成，并于2023-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路端推测装置、道路端推测方法及计算机程序产品在说明书摘要公布了：提供道路端推测装置、道路端推测方法及道路端推测用计算机程序。道路端推测装置具有：行驶轨迹推测部41，推测车辆2的行驶轨迹；位置推测部42，从由搭载于车辆的相机11在车辆2的行驶中生成的多个图像推测道路端部的位置；区间确定部43，在生成未检测到道路端部的图像时确定车辆行驶的未检测区间；道路构造判定部44，判定未检测区间的道路构造是否是具有道路端部的构造；和道路端推测部45，在未检测区间的道路构造是具有端部的构造时根据未检测区间的前后区间的道路端部的位置推测未检测区间的道路端部的位置，另外在未检测区间的道路构造是不具有端部的构造时不推测未检测区间的道路端部的位置。

本发明授权道路端推测装置、道路端推测方法及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种道路端推测装置，具备： 行驶轨迹推测部，根据由搭载于车辆的对所述车辆的行为进行探测的传感器得到的传感器信号或者由搭载于所述车辆的测位装置测位得到的所述车辆的自己位置，推测所述车辆的行驶轨迹； 位置推测部，根据由搭载于所述车辆的相机生成的在所述车辆的行驶过程中得到的多个图像之中的示出所述车辆行驶的道路的端部的图像，推测所述道路的端部的位置； 区间确定部，在生成了所述多个图像之中的未检测到所述道路的端部的图像时，确定所述车辆行驶的未检测区间； 道路构造判定部，根据在所述未检测区间中生成了所述图像时的所述车辆的位置、在所述未检测区间中生成的所述图像或者与所述未检测区间相当的所述行驶轨迹中的所述车辆的行为，判定所述未检测区间中的所述道路的构造是否是具有端部的构造；以及 道路端推测部，在所述未检测区间中的道路的构造是具有端部的构造的情况下，沿着所述行驶轨迹，通过用于基于所述未检测区间之前的所述道路的端部的位置和所述未检测区间之后的所述道路的端部的位置来推测所述未检测区间的所述道路的端部的位置的插值，推测所述未检测区间中的所述道路的端部的位置，另一方面，在所述未检测区间中的道路的构造是不具有端部的构造的情况下，不推测所述未检测区间中的所述道路的端部的位置。

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