哈尔滨工程大学邢会明获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利仿生机器人喷水式足端机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116424534B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310533209.3，技术领域涉及：B63H11/01；该发明授权仿生机器人喷水式足端机构是由邢会明;徐泽勇;王元瑞;葛庭瑄;王震;魏韵颖设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本仿生机器人喷水式足端机构在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种仿生机器人喷水式足端机构，所述喷水式足端机构包括导管部和电机部，所述电机部沿所述导管部的轴线固定连接于所述导管部内；所述导管部由喷水口、进水导流格栅、电机固定外壳依次固定连接构成；所述电机部由螺旋桨、电机构成，所述螺旋桨固定连接于所述电机上，受所述电机驱动而转动；所述进水导流格栅是所述螺旋桨外围安装的带侧面镂空的套筒，所述进水导流格栅的镂空部作为喷水式足端机构的进水口，所述喷水口作为喷水式足端机构的出水口。本发明采用进水导流格栅作为进水口，既可在进水的同时不过多抑制推力，又可以起到对电机部的内部水流的导流作用，以提高推进效率。
本发明授权仿生机器人喷水式足端机构在权利要求书中公布了：1.一种仿生机器人喷水式足端机构，其特征在于，所述喷水式足端机构包括导管部和电机部，所述电机部沿所述导管部的轴线固定连接于所述导管部内； 所述导管部由喷水口、进水导流格栅、电机固定外壳依次固定连接构成； 所述电机部由螺旋桨、电机构成，所述螺旋桨固定连接于所述电机上，受所述电机驱动而转动； 所述进水导流格栅是所述螺旋桨外围安装的带侧面镂空的套筒，所述进水导流格栅的镂空部作为喷水式足端机构的进水口，所述喷水口作为喷水式足端机构的出水口； 所述喷水式足端机构还包括缓冲弹簧，所述缓冲弹簧抵接于所述喷水口与所述进水导流格栅之间； 所述进水导流格栅靠近所述喷水口的一端还设有延长段，在所述延长段的侧面上设有固定件，所述固定件与所述喷水口侧面设置的滑动槽滑动连接； 所述延长段部分伸入于所述喷水口内，靠近所述镂空部的一端还设有弹簧缓冲挡圈，用于抵接所述缓冲弹簧。
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