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龙图腾网获悉上海应用技术大学申请的专利一种多模式移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116353262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310458603.5，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种多模式移动机器人是由赵帅凯;赵怀林;房资博设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模式移动机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种多模式移动机器人，包括：所述上半球体，其包括上壳体，所述上壳体呈半球形设置，所述上壳体的外表面设置有划水翼板一；所述下半球体，其包括底座、六个行走部分和控制部分，本发明中，通过控制部分控制六个行走腿的角度调节，通过六个行走腿在地面上的移动，实现行走腿在陆地的移动，同时当机器人进入水面时，利用上半球体和下半球体的重量一致，使机器人能够横向漂浮在水面上，利用驱动系统带动上半部分和下半部分旋转，实现水面行走，进而实现移动机器人的多模式移动。

本发明授权一种多模式移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种多模式移动机器人，其特征在于：包括上半球体、下半球体； 所述上半球体，其包括上壳体，所述上壳体呈半球形设置，所述上壳体的外表面设置有划水翼板一； 所述下半球体，其包括底座、六个行走部分和控制部分，所述行走部分包括行走腿和驱动支架，通过所述控制部分控制驱动支架带动行走腿的开合和移动，在所述驱动支架的驱动下，所述行走部分在关闭时可组成封闭的半球体，且行走腿的外表面设置有与划水翼板一相同的划水翼板二； 所述上壳体的内部设置有配重块，使所述上半球体的重量与下半球体的重量一致； 驱动部分，其包括驱动壳体，所述驱动壳体内部设置有可用于控制上半球体和下班球体转动的驱动系统，用于水面行走； 所述驱动部分设置在上半球体和下半球体之间，其内部安装有两个驱动电机，所述驱动电机的输出轴分别与上半球体和下半球体固定连接，使上半球体、下半球体在驱动部分两侧轴向转动； 所述驱动支架，其为三关节结构，包括舵机一、舵机二、舵机三、胯关节、膝关节、踝关节，其中所述舵机一与底板固定连接，所述底板与连接轴固定连接，所述连接轴的上端与底座固定连接，所述舵机一的输出轴与胯关节固定连接，用于驱动支架转向，所述胯关节的另一端与舵机二连接，所述舵机二的输出轴与膝关节固定连接，用于一次角度调节，所述膝关节与舵机二固定连接，所述舵机二的输出轴与踝关节固定连接，踝关节与行走腿固定连接； 所述驱动系统，包括控制器一、控制器二、角度传感器，其中，所述控制器一与角度传感器电性连接，且角度传感器与舵机一、舵机二、舵机三电性连接； 两两相邻的所述行走腿之间设置有密封垫。

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