网易(杭州)网络有限公司毛励珩获国家专利权
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龙图腾网获悉网易(杭州)网络有限公司申请的专利按摩机器人的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116352717B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310399710.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权按摩机器人的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质是由毛励珩;王诚皓;赵锴;尚唯坚;范长杰;陈赢峰设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本按摩机器人的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种按摩机器人的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，平面上的切平面按摩坐标；基于切平面按摩坐标确定按摩作用点对应的三维按摩坐标，并在监听到机械臂末端移动至三维按摩坐标处时，调整机械臂末端在接触法向平面上的初始法向按摩坐标；在调整初始法向按摩坐标的过程中，确定机械臂末端的末端感知力，直至末端感知力满足预设的接触条件时得到目标法向按摩坐标；基于目标法向按摩坐标更新三维按摩坐标，并基于更新后的三维按摩坐标控制机械臂末端，针对按摩作用点执行按摩动作。本发明可以较好地适用于人体按摩场景，显著提高了按摩机器人的按摩效果。
本发明授权按摩机器人的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种按摩机器人的控制方法，其特征在于，包括： 获取目标对象对应的按摩作用点，并确定所述按摩作用点在接触切平面上的切平面按摩坐标；其中，所述切平面按摩坐标用于表征按摩机器人的机械臂末端在所述接触切平面上的按摩轨迹； 基于所述切平面按摩坐标确定所述按摩作用点对应的三维按摩坐标，并在监听到所述机械臂末端移动至所述三维按摩坐标处时，调整所述机械臂末端在接触法向平面上的初始法向按摩坐标； 在调整所述初始法向按摩坐标的过程中，确定所述机械臂末端的末端感知力，直至所述末端感知力满足预设的接触条件时得到目标法向按摩坐标； 基于所述目标法向按摩坐标更新所述三维按摩坐标，并基于更新后的所述三维按摩坐标控制所述机械臂末端，针对所述按摩作用点执行按摩动作。
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