买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种固态激光雷达-相机紧耦合位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211499969.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种固态激光雷达-相机紧耦合位姿估计方法是由白相志;汪虹宇设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种固态激光雷达-相机紧耦合位姿估计方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种固态激光雷达‑相机紧耦合位姿估计方法，步骤一：对相机相邻两帧图像进行尺度不变特征变换SIFT特征点检测和描述子提取；步骤二：将相邻两帧固态激光雷达的非重复扫描点云投影到对应图像帧上，得到深度图，进而变成三维匹配点；步骤三：对三维匹配点进行基于刚体变换的RANSAC算法，得到相邻相机位姿，并计算相邻固态激光雷达位姿；步骤四：对固态激光雷达点云计算曲率，并根据曲率划分平面点和边缘点分别构建点到面的迭代最近点算法ICP和点到线的ICP激光雷达因子；步骤五：对图像提取2D配准点构建基于对极几何的相机因子；步骤六：融合激光雷达优化因子和相机优化因子，并进行因子图优化，最终得到精细的固态激光雷达位姿估计。

本发明授权一种固态激光雷达-相机紧耦合位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种固态激光雷达-相机紧耦合位姿估计方法，其特征在于，具体步骤如下： 步骤一：对相机相邻两帧图像进行尺度不变特征变换SIFT特征点检测和描述子提取，然后进行特征点匹配，获得图像匹配二维特征点； 步骤二：将相邻两帧固态激光雷达的非重复扫描点云投影到对应图像帧上，得到深度图；再通过深度图补全算法得到稠密深度图，进而图像的二维匹配点通过深度图变成三维匹配点； 步骤三：对三维匹配点进行基于刚体变换的随机抽样一致RANSAC算法，得到相邻相机位姿；通过相机和固态激光雷达构成的位姿约束计算相邻固态激光雷达位姿，即粗略估计位姿； 步骤四：对固态激光雷达点云计算曲率，并根据曲率划分平面点和边缘点分别构建点到面的迭代最近点算法ICP和点到线的ICP激光雷达因子； 步骤五：对图像提取2D配准点构建基于对极几何的相机因子； 步骤六：融合激光雷达优化因子和相机优化因子，并进行因子图优化，最终得到精细的固态激光雷达位姿估计； 输出：配准好的固态激光雷达点云，固态激光雷达位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。