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龙图腾网获悉中科慧远视觉技术(洛阳)有限公司;中科慧远智能装备(广东)有限公司申请的专利一种直线检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309660B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310364890.3，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种直线检测方法、装置、设备及存储介质是由黄一格;张武杰设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种直线检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种直线检测方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域。方法主要包括：根据待检测图像中待检测区域的目标位置信息，确定待检测区域的检测路径对应的角度信息，目标位置信息包括待检测区域的目标起始点；根据角度信息和目标起始点，计算待检测区域中目标边缘的第一边缘点；根据待检测区域的扫描方向和第一边缘点，对待检测区域进行扫描，得到目标边缘的第二边缘点；根据复判方向和第二边缘点，计算目标边缘对应的亚像素边缘点；对亚像素边缘点进行线性拟合，得到目标边缘对应的直线检测结果。

本发明授权一种直线检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种直线检测方法，其特征在于，所述方法包括： 根据待检测图像中待检测区域的目标位置信息，确定所述待检测区域的检测路径对应的角度信息，所述目标位置信息包括待检测区域的目标起始点； 根据所述角度信息和所述目标起始点，计算所述待检测区域中目标边缘的第一边缘点； 根据所述待检测区域的扫描方向和所述第一边缘点，对所述待检测区域进行扫描，得到所述目标边缘的第二边缘点； 根据复判方向和所述第二边缘点，计算所述目标边缘对应的亚像素边缘点；所述复判方向为所述第二边缘点对应的邻域方向； 对所述亚像素边缘点进行线性拟合，得到所述目标边缘对应的直线检测结果； 其中，所述根据所述待检测区域的扫描方向和所述第一边缘点，对所述待检测区域进行扫描，得到所述目标边缘的第二边缘点，包括： 根据扫描步长、所述角度信息和所述第一边缘点，沿扫描方向计算扫描路径上的第二像素点，所述扫描路径为沿所述扫描方向且经过所述第一边缘点的路径； 获取所述第二像素点的灰度梯度，并根据所述灰度梯度确定所述目标边缘的第二边缘点； 其中，所述根据扫描步长、所述角度信息和所述第一边缘点，沿扫描方向计算扫描路径上的第二像素点，包括： 根据第二扫描宽度和所述扫描步长，沿扫描方向计算所述第二像素点与所述第一边缘点的直线距离； 根据所述直线距离和所述角度信息，计算所述第二像素点相对于所述第一边缘点的第二横偏移量和第二纵偏移量； 根据所述第一边缘点、所述第二横偏移量和所述第二纵偏移量，计算所述扫描路径的第二像素点； 其中，所述根据所述灰度梯度确定所述目标边缘的第二边缘点，包括： 将所述灰度梯度大于第三预设阈值的第二像素点确定为所述目标边缘的初始第二边缘点； 获取沿所述扫描方向与所述初始第二边缘点相邻的第三像素点集和第四像素点集，并计算所述第三像素点集的第一灰度平均值和所述第四像素点集的第二灰度平均值； 计算所述第一灰度平均值与所述第二灰度平均值的第二差值和比值； 根据所述初始第二边缘点、所述第二差值和所述比值，确定所述目标边缘的第二边缘点； 其中，所述根据所述初始第二边缘点、所述第二差值和所述比值，确定所述目标边缘的第二边缘点，包括： 判断所述第二差值是否大于第四预设阈值且所述比值是否大于第五预设阈值，得到第一判断结果； 所述第一判断结果为是，则将所述初始第二边缘点确定为所述第二边缘点； 所述第一判断结果为否，则以所述初始第二边缘点为起点，沿所述扫描方向确定所述扫描路径上的其他第二像素点对应的第一判断结果，并将所述第一判断结果为是对应的第二像素点确定为所述第二边缘点； 其中，所述根据复判方向和所述第二边缘点，计算所述目标边缘对应的亚像素边缘点，包括： 根据所述角度信息，确定所述第二边缘点的复判方向，并获取所述第二边缘点沿所述复判方向的两个相邻像素点； 对所述第二边缘点和两个所述相邻像素点的灰度值进行抛物线拟合，得到第一拟合结果； 根据所述第一拟合结果的极值点，确定所述目标边缘对应的亚像素边缘点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中科慧远视觉技术(洛阳)有限公司;中科慧远智能装备(广东)有限公司，其通讯地址为：471000 河南省洛阳市自由贸易试验区洛阳片区涧西区蓬莱路2号洛阳国家大学科技园5幢101室、202室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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