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龙图腾网获悉中航(成都)无人机系统股份有限公司申请的专利一种多目标跟踪方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116304711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310326257.5，技术领域涉及：G06F18/214；该发明授权一种多目标跟踪方法、装置、设备及存储介质是由鄢家志;王月星;刘星宇;安晓慧;谢晓雨设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多目标跟踪方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，涉及目标跟踪技术领域，包括：基于高斯模型及Student’st模型构建原始测量模型，基于上一时刻的第一目标预测结果及预设概率密度预测公式预测当前时刻的预测目标概率密度；获取当前量测信息，利用量测信息对每个目标对应的每个高斯元的目标概率密度进行更新，得到更新后信息；基于计算得到的高斯元权重、更新后信息及预设目标信息确定方法计算每个目标的最终更新后信息；当最终更新后信息满足预设条件时利用对应的当前混合参数更新原始测量模型中的原始混合参数，得到更新后测量模型并进行多目标跟踪。本申请通过自适应调整模型混合参数应对不同的量测环境，提升了跟踪精度并扩大了适用环境。

本发明授权一种多目标跟踪方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，包括： 基于高斯模型以及Student’st模型构建原始测量模型，并获取基于所述原始测量模型预测的上一时刻的第一目标预测结果； 基于所述第一目标预测结果以及预设概率密度预测公式预测当前时刻的预测目标概率密度； 获取当前量测信息，利用所述量测信息对每个目标对应的每个高斯元的所述预测目标概率密度进行更新，以得到每个所述高斯元对应的更新后信息； 利用预测似然方法计算高斯元权重，并基于所述高斯元权重、每个所述高斯元对应的更新后信息以及预设目标信息确定方法计算每个所述目标的最终更新后信息； 当所述最终更新后信息满足预设条件时，获取所述最终更新后信息对应的当前混合参数，利用所述当前混合参数更新所述原始测量模型中的原始混合参数，以得到更新后测量模型，并利用所述更新后测量模型对接收到的跟踪任务进行多目标跟踪操作； 所述基于所述第一目标预测结果以及预设概率密度预测公式预测当前时刻的预测目标概率密度之后，还包括：利用马尔科夫转移矩阵进行预测，以得到所述原始测量模型对应的预测混合参数；所述预测混合参数包含与所述高斯模型对应的第一预测混合参数以及与所述Student’st模型对应的第二预测混合参数； 所述利用预测似然方法计算高斯元权重，包括：基于所述预测混合参数以及预设混合参数计算公式计算目标混合参数；基于所述目标混合参数以及预设权重计算公式计算所述高斯元权重；所述目标混合参数的计算公式为： ； ； 其中，表示之前的关联映射；表示高斯模型对应的目标混合参数；表示Student’st模型对应的目标混合参数； 所述当所述最终更新后信息满足预设条件时，获取所述最终更新后信息对应的当前混合参数，包括：判断所述最终更新后信息是否符合当前量测环境对应的预设条件，若是则获取所述最终更新后信息对应的当前混合参数。

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