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龙图腾网获悉中国矿业大学(北京)申请的专利基于RRT*-DR算法的机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211546762.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于RRT*-DR算法的机器人路径规划方法是由商德勇;汪俊杰;樊虎;张天佑;黄云山;潘崭;黄欣怡;牛艳奇设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于RRT*-DR算法的机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人路径规划技术领域，具体提供一种基于RRT*‑DR算法的机器人路径规划方法，旨在解决现有RRT*算法在路径规划上存在的收敛速度慢的问题。为此目的，本发明提供的规划方法包括以下步骤：步骤S10：循环采用半目标导向RRT快速扩展方法得到若干个新节点，借助若干个所述新节点将起始点与目标点连接起来形成初始路径；步骤S20：采用迭代方式并借助动态区域采样方法及变步长机制对所述初始路径进行优化。本发明的机器人路径规划方法首先利用半目标导向扩展快速探索，找到连接起始点和目标点的路径，随后利用动态区域采样的方式快速密化节点树，能够使初始路径通过迭代方式向最优路径快速收敛，从而以最快速度得到最优路径。

本发明授权基于RRT*-DR算法的机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RRT*-DR算法的机器人路径规划方法，其特征在于，所述机器人路径规划方法包括以下步骤： 步骤S10：循环采用半目标导向RRT快速搜索法得到若干个新节点，借助若干个所述新节点将起始点与目标点连接起来形成初始路径； 步骤S20：采用迭代方式并借助动态区域采样方法及变步长机制对所述初始路径进行优化； 所述步骤S10包括以下步骤： 步骤S11：采用半目标导向RRT快速搜索法在地图内采样，得到第一采样点； 步骤S12：在已有的节点树中，搜索与所述第一采样点距离最短的第一节点，将所述第一节点标记为第一待扩展点； 步骤S13：对所述第一待扩展点进行扩展以得到第一新节点； 步骤S14：对所述第一待扩展点到所述第一新节点的连线进行碰撞检测，判断是否发生碰撞，如果是，则执行步骤S15，如果否，则执行步骤S16； 步骤S15：在所述第一待扩展点到所述第一新节点的连线上标记第一碰撞标志点，同时舍弃所述第一新节点以及所述第一待扩展点到所述第一新节点之间的连线，并执行步骤S11； 步骤S16：保留所述第一新节点以及所述第一待扩展点到所述第一新节点之间的连线； 步骤S17：判断第一新节点是否连接到所述目标点，如果是，则执行步骤S20，如果否，则执行步骤S11； 所述半目标导向RRT快速搜索法包括以下步骤： 设置一个目标导向阈值p，在每次采样之前取一个随机数rgoal，并与p比较； 若rgoalp，则仍然在整个地图范围内随机采样；并且或者，若rgoal≥p，则把目标点作为采样点，引导随机树直接向目标点扩展。

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