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龙图腾网获悉中国人民解放军总参谋部第六十研究所申请的专利一种无人直升机感知与避障仿真系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116257086B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310161976.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人直升机感知与避障仿真系统是由吴平;包健;计宏伟;刘宝设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人直升机感知与避障仿真系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人直升机感知与避障仿真系统，包括飞行控制计算机、航电设备仿真机、模型计算机、避障感知和路径规划计算机、载荷仿真计算机、舵系统、直升机操纵设备、视景仿真计算机、视景显示系统、显控系统。利用本发明，可以在实验室条件下模拟真实试飞场地环境，完成对避障感知传感器、避障算法的半实物仿真验证。

本发明授权一种无人直升机感知与避障仿真系统在权利要求书中公布了：1.一种无人直升机感知与避障仿真系统，其特征在于，包括飞行控制计算机、航电设备仿真机、模型计算机、避障感知和路径规划计算机、载荷仿真计算机、舵系统、无人直升机操纵设备、视景仿真计算机、视景显示系统、显控系统； 其中，所述飞行控制计算机通过串口接收无人直升机操纵指令，通过串口接收航电设备仿真机发送过来的飞行状态反馈信息，控制无人直升机飞行，并通过串口将舵机控制量发送给航电设备仿真机； 所述航电设备仿真机具备实时仿真功能，航电设备仿真机通过网络与模型计算机通信，将采集到的无人直升机状态信息反馈至飞行控制计算机，将控制信号发送至模型计算机作为模型的输入；航电设备仿真机通过串口与舵系统通信，将控制量发送给舵机； 所述模型计算机中实时运行无人直升机仿真模型，与航电设备仿真机通过网络通信，接收航电设备仿真机发送过来的控制信号，经模型解算后将无人直升机状态信息反馈给航电设备仿真机，同时将模型状态信息通过网络发送给视景显示系统实时显示； 所述载荷仿真计算机用于在三维虚拟空间中，模拟机载任务载荷设备仿真的各种物理特性，实现避障传感器仿真模拟，并用于计算视景碰撞数据； 所述避障感知和路径规划计算机通过网络接收避障传感器实时探测信息，进行障碍物目标计算，并进行路径规划，将避障航点通过串口发送给飞行控制计算机，以实现无人直升机避障飞行；所述避障传感器设置在载荷仿真计算机中； 所述舵系统包括舵机控制器和舵机，所述舵机控制器通过串口接收航电设备仿真机发送的控制信号，驱动舵机动作，并将舵机实际位置信息反馈给航电设备仿真机； 所述无人直升机操纵设备通过串口将内控指令和外控手柄操纵量发送给飞行控制计算机； 所述视景仿真计算机构建三维任务场景，并通过网络接收模型计算机数据，用于驱动场景无人直升机三维运动； 所述视景显示系统用于投影显示三维任务场景及无人直升机运动状态； 所述显控系统通过网络与航电设备仿真机、模型计算机、避障感知和路径规划计算机、载荷仿真计算机、舵系统进行通信，实现对仿真系统中各设备状态的控制、数据显示与分析、存储。

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