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龙图腾网获悉中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团安全环保技术研究院有限公司申请的专利一种细杆式阀门开度识别方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116229243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111460059.5，技术领域涉及：G06V20/00；该发明授权一种细杆式阀门开度识别方法和装置是由孙秉才;李露露;邓金睿;罗方伟;高磊;黄伟;何毅;黄谌;郑钰山;和宁宁设计研发完成，并于2021-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种细杆式阀门开度识别方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种细杆式阀门开度识别方法，所述方法包括：制作标识带，并将其粘贴在多个阀门部件上，测量每个所述阀门部件的结构尺寸；记录标识带所代表的阀门编号、尺寸信息、标识带代表的阀门部件的初始开关状态、标识带的颜色特征；采集目标阀门的图像Ⅰ；对目标阀门的图像Ⅰ进行图像处理并识别、拟合标识带所在的图像区域，计算目标阀门的实际开度；本发明的阀门开度识别方法可以预先对待识别的阀门部件进行标记和数据录入，通过巡检机器人的图像采集处理与录入数据进行比对，从而计算阀门的实际开度大小，减少人力干预，提高计算准确度；提升巡检机器人在实际巡检过程中的适用性。

本发明授权一种细杆式阀门开度识别方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种细杆式阀门开度识别方法，其特征在于，所述方法包括： 采集目标阀门的图像Ⅰ； 对目标阀门的图像Ⅰ进行图像处理并识别、拟合标识带所在的图像区域，计算目标阀门的实际开度； 所述对目标阀门的图像Ⅰ进行图像处理并识别、拟合标识带所在的图像区域包括如下具体步骤： 框选出目标阀门的图像Ⅰ中条纹标识带，得到框选区域四个角点A、B、C、D的坐标； 识别并读取目标阀门的图像Ⅰ中框选区域的条纹标识带的目标编号信息，并与巡检机器人数据库中录入的条纹编号信息进行匹配；所述识别并读取目标阀门的图像Ⅰ中框选区域的条纹标识带的目标编号信息，并与巡检机器人数据库中录入的条纹编号信息进行匹配包括如下具体步骤：对匹配结果进行判断；其中，若匹配成功，则储存对应的条纹标识带框选区域在目标阀门图像Ⅰ中点A、B、C、D的坐标值和特定颜色标识带的颜色特征；若匹配不成功，则按从左向右、从上向下的顺序依次识别下一个目标阀门图像Ⅰ中的条纹标识带的目标编号信息并匹配条纹标识带的条纹编号信息； 根据巡检机器人数据库中录入的条纹标识带的颜色特征，提取目标阀门的图像Ⅰ中特定颜色标识带的颜色区域形状，得到目标阀门图像Ⅱ； 对目标阀门的图像Ⅱ进行预处理，得到目标阀门图像Ⅲ； 通过霍夫变换检测直线的算法对目标阀门图像Ⅲ中的图像进行直线拟合，并得到拟合直线的中心点E的坐标； 所述计算目标阀门的实际开度包括如下具体步骤： 预设A、B两点中心点为O，且点O的坐标为，计算点O的坐标； ， 预设拟合直线的中心点为E点，计算E点到O点的图像长度和A、B两点的图像长度： 其中，分别为A点和B点的横坐标，分别为A点和B点的纵坐标，为E点和O点的横坐标，为E点和O点的纵坐标； 计算目标阀门图像中特定颜色标识带粘贴位置的中心点F与条纹标识带粘贴位置的底端中心点O的距离，以及目标阀门图像中特定颜色标识带粘贴位置的中心点F的坐标，为条纹标识带所粘贴的固定件的最大直径： ； ， 计算线段EO和线段FO之间的夹角： ，其中； 计算阀门开度k： 其中，若巡检机器人数据库录入的目标阀门的初始开关状态为“开”，则阀门的实际开度为1-k；若巡检机器人数据库录入的目标阀门的初始开关状态为“关”，则阀门的实际开度为k。

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