买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国民航大学申请的专利多无人机在权重不平衡有向通讯网络下的最优集结方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116227211B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310240509.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权多无人机在权重不平衡有向通讯网络下的最优集结方法是由杨正全;付程;马乐然;于文杰设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本多无人机在权重不平衡有向通讯网络下的最优集结方法在说明书摘要公布了：本发明多无人机在权重不平衡有向通讯网络下的最优集结算法，包括：无人机集结到同一个任务区域时，确定每架无人机的局部目标函数，并将所有局部目标函数之和设定为整个无人机集群的总目标函数；为使无人机群能够满足总目标函数最小以及通讯网络图为权重不平衡有向图的条件下达到最优集结，并通过该分布式优化控制方法获取控制无人机集结的平衡点；在理论层面证明该分布式优化控制算法能得出的平衡点即为满足总目标函数最小的最优集结点；证明每架无人机可以根据算法控制集结到最优集结点；本发明将无人机集群的通讯网络设定为更加贴近现实任务情况的权重不平衡有向图，并考虑集结时间这一重要因素，使无人机可以在给定时间内自动搜寻最优集结点。

本发明授权多无人机在权重不平衡有向通讯网络下的最优集结方法在权利要求书中公布了：1.多无人机在权重不平衡有向通讯网络下的最优集结方法，其特征在于，包括如下步骤： 1、N架无人机集结到同一个任务区域时，确定每架无人机的局部目标函数，并将所有局部目标函数之和设定为整个无人机集群的总目标函数； 2、为使无人机群能够满足总目标函数最小以及通讯网络图为权重不平衡有向图的条件下达到最优集结，设计相应的分布式优化控制方法，并通过该分布式优化控制方法获取控制无人机集结的平衡点； 3、最优性分析：在理论层面证明该分布式优化控制方法得出的平衡点即为满足总目标函数最小的最优集结点； 4、收敛性分析：证明每架无人机可以根据算法控制集结到最优集结点； 所述步骤2中的分布式优化控制方法的目标是使多无人机在给定时间内集结到全局最优的位置： 对多无人机实施以下算法： ； 式中，，常数，是的梯度，是权重不平衡有向图的邻接矩阵的一个分量，是无人机的邻居，的辅助变量，的第个变量，是正参数； 将给定时间的分布式优化控制方法转化为无限时域的分布式优化问题： 多无人机的集结时间上界为，当时，采用以下时域坐标映射将有限时域t变换为无限时域 ； 逆变换记为： ； 将上式左右两边对进行求导得： ； 因此，根据以上建立的有限时域和无限时域的关系，得出以下基于无限时域内的表达式： ； 令，，,，，将上述算法重写为： 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国民航大学，其通讯地址为：300300 天津市东丽区津北公路2898号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。