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龙图腾网获悉阿波罗智联(北京)科技有限公司申请的专利无人驾驶设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116225019B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310271175.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人驾驶设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质是由张浩伦;王振;于宁设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人驾驶设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种无人驾驶设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通等人工智能技术领域。包括：若检测到当前时刻无人驾驶设备路径规划失败，确定无人驾驶设备的第一位置、第一速度、无人驾驶设备周围的障碍物及对应的第一预测轨迹；根据第一位置、第一速度、障碍物及对应的第一预测轨迹，确定目标刹车策略；在目标刹车策略为缓刹的情况下，确定目标缓刹时长；基于目标缓刹时长，生成缓刹轨迹，进而对无人驾驶设备进行控制。由此，可以在无人驾驶设备路径规划失败的情况下，准确地确定目标刹车策略，并在目标刹车策略为缓刹的情况下，确定目标缓刹时间，从而可以准确地对无人驾驶设备进行控制。

本发明授权无人驾驶设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶设备的控制方法，包括： 在检测到当前时刻无人驾驶设备路径规划失败的情况下，确定当前时刻所述无人驾驶设备的第一位置、所述无人驾驶设备的第一速度、所述无人驾驶设备周围的障碍物及对应的第一预测轨迹； 根据所述第一位置、所述第一速度、所述障碍物及对应的所述第一预测轨迹，确定所述无人驾驶设备对应的目标刹车策略，其中，包括： 将对应的所述第一预测轨迹中至少一点，在当前时刻之后的第一预设时长内位于所述无人驾驶设备的行进方向上、且与所述无人驾驶设备之间的第一距离小于第一距离阈值的障碍物，确定为候选障碍物； 将对应第一距离最小的候选障碍物，确定为目标障碍物； 确定当前时刻之后的第二预设时长内所述目标障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小第二距离，及在所述最小第二距离时所述目标障碍物与所述无人驾驶设备之间的相对速度，其中，所述第二预设时长小于所述第一预设时长； 在所述最小第二距离与所述相对速度间的第一比值大于或等于时间阈值的情况下，确定所述目标刹车策略为缓刹； 在所述目标刹车策略为缓刹的情况下，确定所述无人驾驶设备的目标缓刹时长； 基于所述目标缓刹时长，生成缓刹轨迹； 基于所述缓刹轨迹，对所述无人驾驶设备进行控制。

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