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龙图腾网获悉中汽创智科技有限公司申请的专利线状目标的识别方法、装置、车辆及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116206276B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310170650.X，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权线状目标的识别方法、装置、车辆及设备是由赵起超;袁金伟;张振林设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本线状目标的识别方法、装置、车辆及设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种线状目标识别方法、装置、车辆及设备。方法包括：获取感知图像，所述感知图像中包括待识别的线状目标物；对感知图像进行离散采样，得到含有离散采样结果的采样图像；通过卷积神经网络识别所述采样图像的特征区域，得到线状目标物对应的采样点的位置信息；根据所述线状目标物对应的采样点的位置信息，确定线状目标物的识别结果。本发明通过对感知图像离散采样，可以解决线状目标输出数目受限的问题；本申请的线状目标识别方法计算量小，适用性广，可以方便的扩展到其他线状物体的检测。

本发明授权线状目标的识别方法、装置、车辆及设备在权利要求书中公布了：1.一种线状目标识别方法，其特征在于，所述方法包括： 获取感知图像，所述感知图像中包括待识别的线状目标物； 对感知图像进行离散采样，得到含有离散采样结果的采样图像； 通过卷积神经网络识别所述采样图像的特征区域，得到线状目标物对应的采样点的位置信息；所述卷积神经网络包括主干网络和分支网络，所述主干网络用于识别和提取所述采样图像中的特征区域，并输出预设尺寸的特征图像至分支网络；所述分支网络至少包括第一分支网络和第二分支网络，第一分支网络和第二分支网络生成具有不同尺度的特征图像，或生成对应于所述采样图像的不同区域的特征图像；所述第一分支网络对所述采样图像进行分类；所述第二分支网络感知包含线状目标物的采样点的位置信息； 根据所述线状目标物对应的采样点的位置信息，确定线状目标物的识别结果； 其中，所述对感知图像进行离散采样，得到采样图像，包括：对所述感知图像的像素每间隔预设个点采样；以所述感知图像为基准建立坐标系；获得采样点坐标；基于采样点坐标，得到所述感知图像对应的采样图像；所述采样点坐标相对于所述特征区域的中心点的偏移值为所述采样点的位置信息； 所述采样点坐标为xi，yi，则xi=si-1，输入所述神经网络的采样点数据为yi值，其中，xi为采样点的横坐标，yi为采样点的纵坐标，si为所述感知图像的像素采样间隔的预设值，i=0,1,2,3……。

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