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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于粒子群算法的多无人机协同目标搜索方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116203989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310279162.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于粒子群算法的多无人机协同目标搜索方法及系统是由刘允刚;杨婧怡;满永超;王媛设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于粒子群算法的多无人机协同目标搜索方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于群体智能与多智能体目标搜索技术领域，提供了一种基于粒子群算法的多无人机协同目标搜索方法及系统。本发明通过粒子群算法计算每台无人机下一时刻位置，并在无人机实际前往下一时刻目标点的过程中，对周围环境进行实时检测，在探测到障碍物时及时进行重规划以实现躲避障碍物及避免机间冲突功能。在粒子群算法中引入一个随着时间推移而衰减的能量因子模拟搜索能力随着时间下降的规律，以及引入最大速度约束，计算得到下一时刻速度的大小和方向后，控制无人机在计算得到的方向上的速度不超过最大速度约束。

本发明授权基于粒子群算法的多无人机协同目标搜索方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于粒子群算法的多无人机协同目标搜索方法，其特征在于，包括： 获取待搜索目标的位置信息； 依据预设的粒子群算法，控制多个无人机朝向待搜索目标的位置移动搜索； 其中，在粒子群算法中引入一个随着时间推移而衰减的能量因子模拟搜索能力随着时间下降的规律，以及引入最大速度约束，计算得到下一时刻速度的大小和方向后，控制无人机在计算得到的方向上的速度不超过最大速度约束； 无人机完成避障并到达先前指定的对应粒子位置，利用无人机所携带传感器对环境进行探测，判断当前区域是否有目标存在，并以此为粒子在指定位置的适应度；假设无人机之间存在一个广播网络，从而使得无人机之间进行群体信息共享，并通过粒子群算法对每个无人机所对应粒子的速度和位置进行更新，公式如下： 其中，ε为能量因子；是惯性权重；代表每个粒子目前找到过的最优位置；代表整个粒子群目前为止找到过的最优位置；和分别被称为个体加速因子和社会加速因子；表示第次迭代时第个粒子的速度；表示第次迭代时第个粒子所在的位置；是速度约束下的无人机实际执行速度； 其中，能量因子遵循如下衰减规律： 其中，是能量衰减率，用以模拟无人机飞行过程中能量衰减的快慢。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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