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龙图腾网获悉合肥合滨智能机器人有限公司申请的专利一种基于人臂运动预测的机器人遥操作避碰方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116160441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211650919.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于人臂运动预测的机器人遥操作避碰方法是由周世宁;朱蓉军;刘振;黄琦;程栋梁设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人臂运动预测的机器人遥操作避碰方法在说明书摘要公布了：本发明请求保护一种基于人臂运动预测的机器人遥操作避碰方法，其包括以下过程：建立人臂模型，人臂模型用于预测从端人臂的运动轨迹，并发送至三维图形可视化场景。建立机器人模型，机器人模型根据遥操作主端数据模拟遥操作机器人的运动轨迹，并发送至三维图形可视化场景。建立三维图形可视化场景，三维图形可视化场景用于显示人臂模型预测的运动轨迹，以及显示机器人模型模拟的运动轨迹。本方法的人臂模型根据从端的视觉模块反馈完成人臂运动轨迹的模拟，主端的操作者通过三维图形可视化场景看到的人臂和机器人的运动轨迹即为从端人臂和机器人的实时运动轨迹，从而让操作者的动作能够连续，并且可以避免因为时延给从端环境产生安全威胁。

本发明授权一种基于人臂运动预测的机器人遥操作避碰方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人臂运动预测的机器人遥操作避碰方法，其特征在于，包括以下过程： 建立人臂模型10，所述人臂模型10用于预测从端人臂的运动轨迹，并发送至三维图形可视化场景30； 建立机器人模型20，所述机器人模型20根据遥操作主端数据模拟遥操作机器人的运动轨迹，并发送至三维图形可视化场景30； 建立三维图形可视化场景30，所述三维图形可视化场景30用于显示人臂模型10预测的运动轨迹，以及显示机器人模型20模拟的运动轨迹； 所述人臂模型10包括运动学模型11、手部轨迹预测模型12和拟人臂构型预测模型13； 所述运动学模型11用于将人臂模型10的各骨骼通过关节旋转连接，且运动学模型11为SRS结构的7自由度运动学模型11； 所述手部轨迹预测模型12用于预测手部运动轨迹，且预测手部运动轨迹包括以下过程：采集手部运动轨迹数据，并形成观测数据集，所述手部轨迹预测模型12通过观测数据集预测手部运动轨迹，并形成预测数据集； 所述拟人臂构型预测模型13用于根据手部运动轨迹和骨骼数据计算得到手部轨迹点对应的人臂构型，通过所述手部轨迹预测模型12预测手部运动轨迹后，再通过拟人臂构型预测模型13计算预测手部运动轨迹的人臂构型，从而得到从端人臂的预测运动轨迹； 所述手部轨迹预测模型12为N-to-1结构的RNN模型，且手部轨迹预测模型12将每次得到的预测数据重新跟观测数据集结合作为新的观测数据集，再通过新的观测数据集预测手部运动轨迹，并且预测数据集所预测的时间在200ms-600ms之间； 所述拟人臂构型预测模型13基于多层感知机MLP建立，且骨骼数据包括上臂长度、下臂长度和臂角，所述拟人臂构型预测模型13根据手部运动轨迹、上臂长度和下臂长度预测得到臂角，再通过臂角的逆运动学得到手部轨迹对应的人臂构型。

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