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龙图腾网获悉宁波诺丁汉大学申请的专利一种机器人控制方法、控制系统及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116141327B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310194701.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人控制方法、控制系统及机器人是由贾富华;杨孟燊;亚当·罗什沃思;乔治斯·卡波吉安尼斯;张乐晨设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人控制方法、控制系统及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人控制方法、控制系统及机器人，涉及机器人控制技术领域，该机器人控制方法包括控制机器人探索建筑物内部的未知区域，并通过传感器组和传感器云台得到的数据生成未知区域的初略地图和障碍物地图；根据初略地图、障碍物地图、传感器组和传感器云台的扫描特性得到传感器组和传感器云台的最佳扫描参数；根据最佳扫描参数生成在初略地图里的全覆盖路径点和静态扫描点；根据全覆盖路径点和静态扫描点控制机器人自主扫描，以通过传感器组和传感器云台获取三维点云数据；将三维点云数据进行点云注册后生成建筑物内部的BIM三维模型。本发明大大提高了对建筑内部环境进行重建的效率。

本发明授权一种机器人控制方法、控制系统及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括： 控制机器人探索建筑物内部的未知区域，并通过传感器组和传感器云台得到的数据生成所述未知区域的初略地图和障碍物地图； 根据所述初略地图、所述障碍物地图、所述传感器组和所述传感器云台的扫描特性得到所述传感器组和所述传感器云台的最佳扫描参数； 根据所述最佳扫描参数生成在所述初略地图里的全覆盖路径点和静态扫描点； 根据所述全覆盖路径点和所述静态扫描点控制所述机器人自主扫描，以通过所述传感器组和所述传感器云台获取三维点云数据，具体为：根据所述全覆盖路径点控制所述机器人移动；当所述机器人到达所述静态扫描点时，控制所述机器人停车，将所述传感器组和所述传感器云台的扫描参数更换为所述最佳扫描参数，直至通过所有所述全覆盖路径点和所述静态扫描点，其中，所述全覆盖路径点为所述机器人再次扫描时需要经过的路径点，所述静态扫描点位于两个路径点之间； 将所述三维点云数据进行点云注册后生成所述建筑物内部的BIM三维模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宁波诺丁汉大学，其通讯地址为：315100 浙江省宁波市泰康东路199号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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