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龙图腾网获悉北京石油化工学院申请的专利一种针对个体头部的机器人多目标路径规划系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116141304B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211488333.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种针对个体头部的机器人多目标路径规划系统和方法是由黄军芬;陆闯;曹莹瑜;薛龙;邹勇;黄继强;胡帅设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对个体头部的机器人多目标路径规划系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对个体头部的机器人多目标路径规划系统，该系统通过机械臂带动末端工具沿规划路径移动，该系统包括：头部模型接收模块，接收个体头部的三维模型；视觉定位模块，进行视觉定位得到在机械臂基坐标系下的个体头部的区域位姿数据；头部模型配准模块，将个体头部与三维模型进行配准得到靶点位姿数据；头部多目标路径规划模块，用于根据靶点位姿数据获取三维模型中对应的多条路径曲线，将最短曲线长度对应的路径曲线作为两个靶点之间的规划路径。通过本发明提供的技术方案，机器人控制的末端工具移动路径更短、与个体头部表面轮廓一致性更好，末端工具在两个靶点之间的行进过程中姿态实时调整，可以很好地保证末端工具在靶点切换过程中的安全性。

本发明授权一种针对个体头部的机器人多目标路径规划系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种针对个体头部的机器人多目标路径规划系统，其特征在于，该系统通过机械臂带动所述机械臂夹持的末端工具在所述个体头部上方沿规划路径移动，该系统包括： 头部模型接收模块，用于接收所述个体头部的三维模型； 视觉定位模块，用于对所述个体头部进行视觉定位，以得到在机械臂基坐标系下的所述个体头部的区域位姿数据； 头部模型配准模块，用于根据所述区域位姿数据将所述个体头部与所述三维模型进行配准，以得到在机械臂基坐标系下的在所述个体头部上预先设置的多个靶点的靶点位姿数据；以及 头部多目标路径规划模块，用于根据所述多个靶点中的两个靶点的靶点位姿数据获取所述三维模型中对应的多条路径曲线，计算所述多条路径曲线的曲线长度并将最短曲线长度对应的路径曲线作为所述两个靶点之间的规划路径， 其中，所述头部多目标路径规划模块包括： 曲线获取单元，用于根据所述多个靶点中的两个靶点的靶点位姿数据获取所述三维模型中对应的多条路径曲线； 长度计算单元，用于计算所述多条路径曲线的曲线长度；以及 规划路径选取单元，用于将所述多条路径曲线中具有最短曲线长度的路径曲线选取作为所述两个靶点之间的规划路径， 并且所述曲线获取单元还用于： 经过所述两个靶点的连线的多个平面分别在所述三维模型上确定多条模型曲线；以及 针对所述多条模型曲线中的每一条模型曲线，将模型曲线外扩偏移固定距离得到所述多条路径曲线。

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