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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种建筑管道智能寻径系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116108599B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310062578.9，技术领域涉及：G06F30/18；该发明授权一种建筑管道智能寻径系统是由孙维泽;徐永彬;关宪章;黄磊;吴沛林;汪清萍设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种建筑管道智能寻径系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种建筑管道智能寻径系统，包括：三维场景建模模块，用于栅格地图建模、三维管道建模及障碍物建模；管道和结构区域预划分模块，用于对每段管道进行边缘扩充及进行区域划分；智能寻径算法决策模块，用于判断工程的输入形式，若输入为管道的起点、终点及中间点，则调用预设的第一改进A*智能寻径算法进行管道寻径，若输入为管道的起点及终点，则调用预设的第二改进A*智能寻径算法进行管道寻径；管线微调整模块，用于判断每段管道是否过度映射或者保守映射，若过度映射，则进行空间收紧，若保守映射，则进行空间扩展。本发明的有益效果在于：对不同输入配置不同的算法进行寻径，提高寻径的效率。

本发明授权一种建筑管道智能寻径系统在权利要求书中公布了：1.一种建筑管道智能寻径系统，其特征在于，包括： 三维场景建模模块，用于栅格地图建模、三维管道建模及障碍物建模； 管道和结构区域预划分模块，用于对每段管道进行边缘扩充及进行区域划分； 智能寻径算法决策模块，用于判断工程的输入形式，若输入为管道的起点、终点及中间点，则调用预设的第一改进A*智能寻径算法进行管道寻径，若输入为管道的起点及终点，则调用预设的第二改进A*智能寻径算法进行管道寻径； 其中，第一改进的A*智能寻径算法的执行步骤被配置为： S31、数据初始化：初始化openlist和closelist两个表，openlist表用于存放未遍历的栅格，closelist用于存放己检测过的栅格； S32、获取输入的管道的中间点的坐标Mi，新建字典dict存储管道的中间点坐标Mi，新建pathlist表记录由n个中间点Mi和起点S和终点E生成的n+1条路径集合； S33、将管道的起始点S加入openlist表中； S34、查看与当前格子Tc相邻的方格Ti，i=1,2...6；在三维空间中，有六个相邻方格，即把其中可走的或可到达的方格也加入到openlist表中，根据以下核心公式来决定相邻格子Ti的下一个方格Tn的选取，且需要按照该公式计算其估价函数值： ； 其中，为估价函数值，路径是否需要更新取决于是否更小；为已损失代价函数值，从起始点S沿着已生成的路径到Ti的移动代价；为路径长度代价，为转弯代价，a和b为可调整权重； ； 为移动代价函数值，Ti到目标节点Mi的估计移动代价，的估算方式采用曼哈顿距离，即是Ti与终点E所在坐标的曼哈顿距离： ； S35、检索的存储记录； S36、若判断为终点E，则成功返回pathlist集合；否则重复步骤S34； S37、路径生成后，进行去冗余处理； S38、维护一个数组path，存放最终的去冗余路径； S39、查询记录了中间点Mi的字典dict，对每个中间点前后的路径进行合并； S310、判断dict是否已经完成遍历，若未完成遍历，则重复步骤S32，更新path；否则返回path，代表去冗余操作完成，退出算法； 其中，第二改进的A*智能寻径算法的执行步骤被配置为： S41、计算每个起点S到终点E的曼哈顿距离，并从中筛选出曼哈顿距离最大的路径作为首条寻径路径； S42、在首条寻径路径基础上挑选出转弯点作为下一个起点S，分别对剩余的终点E执行步骤S31-S36，通过评估函数挑选出最优路径，； 其中，a，b为权重因子，为转弯的数量，为路径的曼哈顿长度； S43、新建一个表Memory，用于记录各个中间点到剩余终点的所有路径坐标； S44、计算每一个中间点到当前终点的评估函数，在计算出所有评估值后，选出其中最大的，将最大的对应路径作为局部最优路径，继续计算每一个中间点到下一个终点的评估函数，直到得出n条局部最优路径，n为所有终点数； S45、循环执行步骤S31-S36，得出所有的路径，整合成新路径path； S46、对路径进行去冗余处理； 管线微调整模块，用于判断每段管道是否过度映射或者保守映射，若过度映射，则进行空间收紧，若保守映射，则进行空间扩展。

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