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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于伪观测的异构飞行集群惯导误差协同修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116086494B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310003333.9，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于伪观测的异构飞行集群惯导误差协同修正方法是由王融;张慧媛;顾晨;熊智;刘建业;赵惟成;何辉;刘瑶凯;王思晨设计研发完成，并于2023-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于伪观测的异构飞行集群惯导误差协同修正方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于伪观测的异构飞行集群惯导误差协同修正方法，由多架无人机组成无人机集群，无人机间相互观测，包括以下步骤：S1，获取当前时刻各无人机惯导位置和惯导位置估计噪声；S2，选定基准锚点，获得集群内部无人机间相对距离观测、相对方位角观测和相对俯仰角观测；S3，根据步骤S2获得的观测数据，建立异构集群无人机观测方程；S4，根据观测方程是否充足，构建伪观测方程；S5，根据观测矩阵的秩进行分类，并求解观测方程；S6，更新各无人机的惯导位置、姿态和速度。本发明通过修正后的位置信息与惯导信息组合对导航位置姿态速度进行修正更新，可用观测量不足时取得较好的集群整体定位精度。

本发明授权一种基于伪观测的异构飞行集群惯导误差协同修正方法在权利要求书中公布了：1.一种基于伪观测的异构飞行集群惯导误差协同修正方法，其特征在于，由多架无人机组成无人机集群，无人机间相互观测，包括以下步骤： S1，获取当前时刻各无人机惯导位置和惯导位置估计噪声； S2，选定基准锚点，获得集群内部无人机间相对距离观测、相对方位角观测和相对俯仰角观测； S3，根据步骤S2获得的观测数据，建立异构集群无人机观测方程； S4，根据观测方程是否充足，构建伪观测方程； S5，根据步骤S3观测方程中观测矩阵的秩进行分类，并求解观测方程； S6，更新各无人机的惯导位置、姿态和速度； 步骤S1中，获取当前时刻各无人机惯导位置和惯导位置估计噪声的具体步骤如下： S11，通过无人机的机载惯导数据，获取当前时刻各无人机的惯导位置，在地心地固坐标系中表示为，其中表示第个无人机，，为集群中无人机的数量； S12，获取当前时刻无人机的惯导位置估计噪声，其在地心地固坐标系中表示为； 步骤S2中，选定锚点的原则如下： 在高空非GNSS拒止区域，以高空自主GNSS信息的无人机作为锚点； 在GNSS拒止区域内，无人机通过机载通信系统获取锚点的地心地固坐标；通过机载测距传感器获取锚点对无人机的相对距离观测、相对方位角观测和相对俯仰角观测，，为基准锚点的数量； 通过各无人机装备的测距测角传感器，获得集群内部无人机与无人机间的相对距离观测、相对方位角观测和相对俯仰角观测，，； 步骤S3中，建立异构集群无人机观测模型表达式如下： 其中，为测距观测矩阵，为测距观测误差矩阵，为测距观测向量；为集群无人机惯导位置误差状态向量，表达式如下： 其中，表示无人机的实际位置； 步骤S4中，根据观测方程是否充足，构建伪观测方程的详细步骤如下： S41，计算步骤S3中得到的观测矩阵的秩，则有； 若，锚点充足，观测方程充足，求解公式如下： ； 测量权阵PY表示如下： ，、、分别为距离测量噪声、方位角测量噪声和俯仰角测量噪声； 若，观测方程不充足，需要构建伪观测方程，执行步骤S42； S42，计算观测方程不充足数，为伪观测方程数； S43，求取的全部零特征值特征向量； S44，构造伪观测方程如下： ， 其中，为伪观测矩阵，为伪观测误差矩阵。

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