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龙图腾网获悉上海科博达智能科技有限公司申请的专利一种具有多时钟的自动导航驾驶系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116068603B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310126841.6，技术领域涉及：G01S19/45；该发明授权一种具有多时钟的自动导航驾驶系统是由马浩军设计研发完成，并于2023-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有多时钟的自动导航驾驶系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种具有多时钟的自动导航驾驶系统，其包括：第一片上系统，其基于来自GNSS接收模块和或中央网关的第一时钟得到起始时钟，基于所述起始时钟根据第一本地晶振产生第二时钟；摄像装置，其根据所述第二时钟进行触发曝光；激光雷达；毫米波雷达；微控制单元，其基于第二本地晶振产生第三时钟，并利用第三时钟给所述毫米波雷达进行授时，根据第二时钟和第三时钟在毫米波雷达感应数据中打入第二时钟以及第三时钟时间戳；感知融合模块，所述感知融合模块接对带有第二时钟时间戳和第三时钟时间戳的毫米波雷达感应数据、带有第二时钟时间戳的激光雷达感应数据、带有第二时钟时间戳的图像数据进行融合。

本发明授权一种具有多时钟的自动导航驾驶系统在权利要求书中公布了：1.一种具有多时钟的自动导航驾驶系统，其特征在于，其包括： GNSS接收模块，其用于输出推荐定位信息以及秒脉冲信号，所述推荐定位信息包括导航时钟和定位信息； 中央网关，其用于接收外部的第一时钟； 第一片上系统，其接收所述GNSS接收模块的推荐定位信息以及秒脉冲信号，利用所述秒脉冲信号对所述导航时钟进行整秒同步得到第一时钟，和或接收所述中央网关输出的第一时钟，基于来自所述GNSS接收模块和或所述中央网关的第一时钟得到起始时钟，基于所述起始时钟根据第一本地晶振产生第二时钟，第一片上系统包括感知融合模块； 摄像装置，其根据第二时钟进行触发曝光，从而使得感知融合模块能够获得带有第二时钟时间戳T21的图像数据； 激光雷达，其由所述第二时钟进行授时，获取带有第二时钟时间戳T22的激光雷达感应数据，并传递给所述感知融合模块； 毫米波雷达； 微控制单元，其包括第二本地晶振，基于所述第二本地晶振产生第三时钟，并利用第三时钟给所述毫米波雷达进行授时，所述毫米波雷达在生成毫米波雷达感应数据时基于第三时钟打入第三时钟时间戳T31作为数据生成时间，所述微控制单元接收来自所述毫米波雷达的带有第三时钟时间戳T31的毫米波雷达感应数据并获得所述第二时钟、第三时钟，根据第二时钟、第三时钟在所述毫米波雷达感应数据中打入第二时钟时间戳T23和第三时钟时间戳T32作为数据接收时间，从而得到带有第二时钟时间戳T23和第三时钟时间戳T31以及T32的毫米波雷达感应数据； 所述感知融合模块接收带有第二时钟时间戳T23和第三时钟时间戳T31以及T32的毫米波雷达感应数据，并对带有第二时钟时间戳T23和第三时钟时间戳T31以及T32的毫米波雷达感应数据、带有第二时钟时间戳T22的激光雷达感应数据、带有第二时钟时间戳T21的图像数据进行融合。

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