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龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利停车路径规划方法、装置、车辆以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116048067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211616860.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权停车路径规划方法、装置、车辆以及存储介质是由刘懿;尹健;苏镜仁;李浩;邓志权;刘康伟;周全赟;刘中元;黄宇波;李攀设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本停车路径规划方法、装置、车辆以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种停车路径规划方法、装置、车辆以及存储介质。该方法包括：在确定车辆驶入目标停车场后，获取车辆的环境数据，车辆的环境数据包括感知目标的空间位置信息以及障碍物的空间位置信息；基于感知目标的空间位置信息获取目标停车场中坡道区域的电子地图，以及，基于感知目标的空间位置信息获取目标停车场中平地区域的电子地图；基于坡道区域的电子地图、平地区域的电子地图和障碍物的空间位置信息进行路径规划，得到车辆的规划停车路径。本申请实施例提供的技术方案，可以实现在存在坡道区域的目标停车场的自主导航与自动泊车，提高了自动驾驶的智能性。

本发明授权停车路径规划方法、装置、车辆以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种停车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 在确定车辆驶入目标停车场后，获取所述车辆的环境数据，所述车辆的环境数据包括感知目标的空间位置信息以及障碍物的空间位置信息； 基于所述感知目标的空间位置信息获取所述目标停车场中坡道区域的电子地图，以及，基于所述感知目标的空间位置信息获取所述目标停车场中平地区域的电子地图； 基于所述坡道区域的电子地图、所述平地区域的电子地图和所述障碍物的空间位置信息进行路径规划，得到所述车辆的规划停车路径； 其中，所述感知目标包括多个路径点，所述路径点的空间位置信息包括多个所述路径点的高度信息；所述基于所述感知目标的空间位置信息获取所述目标停车场中坡道区域的电子地图，包括： 基于多个所述路径点的高度信息将多个所述路径点划分为平地点和坡道点； 基于多个所述路径点的高度信息在所述坡道点中确定入坡点；以及，基于多个所述路径点的高度信息在所述坡道点中确定出坡点；其中，所述入坡点为斜率属于第一斜率区间的候选入坡点，或者，所述入坡点基于斜率不属于所述第一斜率区间的候选入坡点以及多个所述路径点的斜率搜索得到；所述候选入坡点基于多个所述路径点的高度信息在所述坡道点中确定； 基于所述入坡点、所述出坡点以及第一指定感知目标的空间位置信息，生成所述坡道区域的电子地图，所述第一指定感知目标是指基于所述入坡点和所述出坡点确定的坡道区域内的感知目标。

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