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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种基于关键障碍物周围点集法和A*算法的无人机路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116046010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310072162.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于关键障碍物周围点集法和A*算法的无人机路径规划方法是由刘元;周一青;刘玲设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于关键障碍物周围点集法和A*算法的无人机路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机路径规划技术领域，具体涉及一种基于关键障碍物周围点集法和A*算法的无人机路径规划方法，包括：构建三维无人机环境模型，获取无人机的起始点和目标点；根据无人机的起始点、目标点和障碍物信息利用基于关键障碍物周围点集法和A*算法计算得到无人机的目标路径；利用冗余节点删除算法删除无人机目标路径中的冗余节点得到无人机的最终路径；本发明通过关键障碍物周围点集法能够保证无人机路径的安全性，通过A*算法能够快速的计算出无人机的最优路径，利用冗余节点删除算法能够删除无人机目标路径中的冗余节点，减少无人机的飞行时间，进而降低无人机的能量消耗。

本发明授权一种基于关键障碍物周围点集法和A*算法的无人机路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于关键障碍物周围点集法和A算法的无人机路径规划方法，其特征在于，包括： S1：构建三维无人机环境模型，获取无人机的起始点和目标点； S2：根据无人机的起始点、目标点和障碍物信息利用基于关键障碍物周围点集法和A算法计算得到无人机的目标路径； 所述利用基于关键障碍物周围点集法和A算法计算得到无人机的目标路径包括： S21：将障碍物所在的栅格确定为障碍物栅格，将与任意障碍物栅格距离小于预设安全距离的栅格确定为危险栅格，其余栅格确定为自由栅格，每个自由栅格的中点为无人机可扩展的可行点； S22：将无人机的起始点S和目标点T相连构成线段ST并根据障碍物信息确定关键障碍物CO和非关键障碍物NCO： S23：遍历关键障碍物CO确定和，并利用关键障碍物周围点集法计算无人机的可行点集合V，其中，表示ST经过第个关键障碍物时，线段ST经过的所有栅格中距离起始点S最近的一个危险栅格；表示线段ST经过第个关键障碍物时，线段ST经过的所有栅格中距离最近的一个自由栅格； S24：以起始点S为起始搜索扩展点，并选取某个扩展点为当前扩展点，计算起始点S到当前扩展点之间的距离和当前扩展点到目标点T之间的距离； S25：根据起始点S到当前扩展点之间的距离、当前扩展点到目标点T之间的距离、当前扩展点的邻居栅格和障碍物信息构建A算法的估价函数； S26：根据A算法的估价函数和无人机的可行点集合V利用A算法计算得到无人机的目标路径； 无人机的目标路径的计算步骤具体包括： S261：初始化A算法的OpenList列表和CloseList列表； S262：将起始点S放入openlist列表利用A算法的估价函数计算openlist列表中估价函数值最小的点作为当前点，并将当前点输入到closelist列表； S263：若当前点为目标点，则规划结束，将closelist列表的节点依次组成无人机的目标路径； S264：判断openlist列表中是否存在当前点的相邻节点，若存在，则将openlist列表中值最低的当前点的相邻节点作为新的当前点并根据A算法的估价函数计算新的当前节点的估价函数值；其中，表示起始点到当前点的实际距离； 若不存在，遍历当前点的所有相邻节点，并将在无人机的可行点集合V中当前点的相邻节点移入openlist列表； S265：重复执行步骤S261-S265； S3：利用冗余节点删除算法删除无人机目标路径中的冗余节点得到无人机的最终路径。

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