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龙图腾网获悉合肥科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司;科大智能电气技术有限公司申请的专利基于多传感器融合SLAM和磁导的组合导航方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116026318B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210856928.4，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于多传感器融合SLAM和磁导的组合导航方法及存储介质是由褚衍超;章海兵;丁亚琦;奚笑冬;汪中原设计研发完成，并于2022-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合SLAM和磁导的组合导航方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明的一种基于多传感器融合SLAM和磁导的组合导航方法及存储介质，包括以下步骤，坑道内包括首先是创建先验地图，建图算法结合了里程计数据，IMU惯导数据，深度相机和激光雷达来实现，巡检时机器人实时定位导航，使用的是中线导航和先验地图组合定位导航的方式；坑道外首先是根据巡检任务确认巡检路径，然后铺设磁条和RFID，并对RFID进行编号；导航时机器人底部的磁感应装置根据磁条偏离装置中心距离来实时计算控制速度；在检测到RFID编号和目标RFID编号一致时，表示到达目的地。本发明在坑道外使用磁导航方式，避免环境变化对定位导航的影响，两种导航组合使用，可以有效避免狭长相似管道和环境大幅度变化的场景对SLAM的影响。

本发明授权基于多传感器融合SLAM和磁导的组合导航方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合SLAM和磁导的组合导航方法，包括坑道内和坑道外组合导航的方式，机器人会在相应位置进行地图切换和导航方式的切换，其特征在于，包括以下步骤， 坑道内包括首先是创建先验地图，建图算法结合了里程计数据，IMU惯导数据，深度相机和激光雷达来实现，巡检时机器人实时定位导航，使用的是中线导航和先验地图组合定位导航的方式； 所述先验地图的创建，建图算法结合了里程计数据，IMU惯导数据，深度相机和激光雷达来实现包括以下步骤， S1.1、对里程计的数据进行修正，输入数据有：编码器采集的里程计数据，IMU惯导数据和深度相机实时计算的视觉里程计的数据，将此三种数据进行融合估计计算，得到更精确的里程计数据； S1.2、将深度相机和激光雷达的数据进行融合计算，得到更准确的点云数据；事先要将深度相机和激光雷达的位置坐标进行标定，然后根据标定坐标，将激光雷达数据进行过滤，转换到深度相机坐标系下；然后将二者的数据进行平滑操作，得到融合后的点云数据； S1.3、进行由粗到精的帧间匹配建图，使用步骤S1.1得到的更精确的里程计数据对机器人的实时位姿进行预估，得到机器人当前粗位姿；然后再根据当前帧点云数据和当前地图数据进行ICP匹配计算，对粗位姿进行修正，得到更精确的机器人位姿； 所述巡检时机器人实时定位导航，使用的是中线导航和先验地图组合定位导航的方式，包括以下步骤， S2.1、采用中线导航的方式，确保机器人一直沿着坑道的中间行走，而不会碰到坑道两侧墙壁；实时检测前置深度相机的数据，找出两侧墙壁，并计算机器人此时距两侧墙壁的距离和与墙壁平行线的夹角，根据距离和夹角控制机器人严格沿着中间行走； S2.2、基于事先创建的先验地图，采用蒙特卡洛定位策略，使用似然域模型和波束模型相结合的粒子滤波算法来计算机器人实时后验位姿；定位计算所使用的里程计数据和点云数据，都使用步骤S1.1和步骤S1.2优化后的数据； S2.3、采用步骤S2.1的中线导航控制机器人前进和后退和步骤S2.2计算机器人的实时位姿，来判断机器人是否到达目标点，并控制机器人停车； 坑道外首先是根据巡检任务确认巡检路径，然后铺设磁条和RFID，并对RFID进行编号； 导航时机器人底部的磁感应装置根据磁条偏离装置中心距离来实时计算控制速度；在检测到RFID编号和目标RFID编号一致时，表示到达目的地。

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