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龙图腾网获悉中建三局绿色产业投资有限公司;清华大学申请的专利高效安全清淤系统及清淤方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116025053B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211649102.7，技术领域涉及：E03F9/00；该发明授权高效安全清淤系统及清淤方法是由汤丁丁;林刚;刘学进;湛德;汪小东;秦长金;黄霞;刘艳臣;郭二卫;赵皇设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本高效安全清淤系统及清淤方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高效安全清淤系统及清淤方法，通过摄像头，可以实时了解清淤情况及料斗中的物料堆积和清理情况，当料斗中物料装满后，结合利用计米器与摄像头寻找最近检修井或设备下放口，使机器人移动至该地，同时利用伸缩架和无损挖掘吸污车进行物料清理，并通过观察物料清理情况，及时调整机器人位置，避免出现清理死角。另外，结合利用暗涵原有检修井，可有效减少机器人返回至设备下放口的次数及路面设备下放口的开挖数量和设备重新布放次数，大幅度节约人力、物力和时间，同时无损挖掘吸污车的结合使用，可以减少吸污管的堵塞问题和料斗更换次数，提高清淤效率，同时减少人员在设备下放口围栏边起吊下放料斗的危险，使清淤工作更加安全。

本发明授权高效安全清淤系统及清淤方法在权利要求书中公布了：1.一种清淤方法，其特征在于，采用高效安全清淤系统进行清淤处理，所述高效安全清淤系统包括铲挖清淤机器人以及在检修井或设备下放口处通过吸污管对所述铲挖清淤机器人料斗中的物料进行清理的无损挖掘吸污车，所述铲挖清淤机器人上设置有用于观测清淤情况的摄像头以及用于控制料斗高度的伸缩架；所述伸缩架设置于所述料斗下侧，用于将所述料斗升高至所述检修井井口或设备下放口附近；所述料斗上设置有接近开关； 所述铲挖清淤机器人前端设置有铲斗，通过与所述铲斗相连的机械臂进行所述铲斗的移动调节；所述机械臂远离所述铲斗一端与所述伸缩架下方的支撑组件相连；所述机械臂通过直线液压缸进行旋转调节，所述直线液压缸一端与所述机械臂连接，另一端与设置于所述伸缩架下方的支撑组件连接；所述机械臂与所述铲斗相连端设置有旋转液压缸，通过所述旋转液压缸进行所述铲斗的旋转调节； 所述清淤方法包括如下步骤： S1、使铲挖清淤机器人从设备下放口进入地下待清淤区域，操纵控制系统，通过行走轮带动履带转动，使铲挖清淤机器人移动至淤泥前方，并通过旋转液压缸和直线液压缸联合控制铲斗进行清淤以及将淤泥转移至料斗中； S2、通过摄像头观测料斗中物料储存情况，待料斗中物料装满后，通过计米器初步确定铲挖清淤机器人的位置并判断所述铲挖清淤机器人与最近的检修井或设备下放口的距离，控制铲挖清淤机器人快速行走相应距离至检修井或设备下放口附近，同时利用摄像头使铲挖清淤机器人精确行走至最近的检修井或设备下放口下方； S3、在检修井或设备下放口处，控制铲挖清淤机器人停止行走，打开伸缩架，将料斗升高，待料斗接近洞口时，接近开关将停止升高信息传输至控制系统，控制系统发出相应指令控制伸缩架停止升高，工作人员移开井盖或在围栏边将吸污管插入物料下方，利用无损挖掘吸污车将物料吸入吸污车中，通过摄像头观察料斗中的物料处理情况，控制铲挖清淤机器人前后移动，避免出现吸污死角； S4、待料斗中的物料吸污完成后，将伸缩架收缩至原位，控制机器人继续进行清淤； S5、当料斗中储存的无法通过吸污车处理的物料过多时，控制铲挖清淤机器人行走至最近的设备下放口进行处理。

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