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龙图腾网获悉深圳市海柔创新科技有限公司申请的专利仓储系统、取放货方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116002266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211737642.0，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权仓储系统、取放货方法及机器人是由詹庆鑫设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本仓储系统、取放货方法及机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种仓储系统、取放货方法及机器人，仓储系统包括货架和机器人，其中，货架具有至少一个仓储层，仓储层具有至少一个库位，库位被配置为存放至少两个物料箱，多个所述物料箱从库位的入口向库位内背离入口的方向依次排列并可拆卸连接，机器人包括至少一个存放单元和货叉装置，货叉装置被配置为与库位对接，并在货叉装置获取库位的入口位置的物料箱时，带动库位内的其他物料箱向库位的入口移动，提高了取货的便利性。

本发明授权仓储系统、取放货方法及机器人在权利要求书中公布了：1.一种仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括： 货架，所述货架具有至少一个仓储层，所述仓储层具有至少一个库位，所述库位被配置为存放至少两个物料箱，其中，所述物料箱从所述库位的入口向所述库位内背离所述入口的方向依次排列并可拆卸连接； 机器人，所述机器人包括至少一个存放单元和货叉装置，所述货叉装置被配置为与所述库位对接，并在所述货叉装置获取所述库位的所述入口的所述物料箱时，带动所述库位内的其他所述物料箱向所述库位的所述入口移动； 所述货叉装置包括伸缩机构，所述伸缩机构包括基板、伸缩板和传动组件，所述传动组件设置于所述伸缩板与所述基板之间，所述伸缩板可相对于所述基板沿所述基板的长度方向双向伸缩； 所述传动组件包括锁接机构、第一驱动单元、柔性传动件和传动轮组，所述传动轮组包括多个传动轮，所述第一驱动单元驱动多个所述传动轮转动，多个所述传动轮分别位于基板和伸缩板上，所述柔性传动件环绕于多个所述传动轮外侧，并随所述传动轮转动而移动； 所述锁接机构锁定时，所述伸缩板与所述基板相对固定；所述锁接机构解锁时，所述传动轮在所述柔性传动件的带动下驱动所述基板和所述伸缩板相对移动； 所述锁接机构设置于所述基板的中部，所述锁接机构包括锁接件、第一弹性件和第二驱动单元，所述伸缩板的中部设置有定位槽，所述锁接件可插入所述定位槽或从所述定位槽脱出，以使所述伸缩板与所述基板锁定或解锁； 所述锁接件滑动设置于所述基板上，且所述锁接件上设置有挂销，所述第一弹性件的第一端与所述挂销连接，所述第一弹性件的第二端与所述基板连接，所述第一弹性件对所述锁接件施加朝向所述定位槽的弹力； 所述第二驱动单元的输出端设置有摇臂，所述第二驱动单元可驱动所述摇臂转动，所述锁接件上设置有挡销，所述摇臂位于第一位置时，所述摇臂与所述挡销抵接，以使所述锁接件与所述定位槽脱离，所述摇臂位于第二位置时，所述摇臂与所述挡销分离，所述锁接件在所述第一弹性件的弹力作用下与所述定位槽卡接。

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