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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种自动驾驶汽车确定驾驶策略的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116001813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211583560.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶汽车确定驾驶策略的方法和装置是由黄朝胜;张伟伟;李骏;黄毅设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶汽车确定驾驶策略的方法和装置在说明书摘要公布了：一种自动驾驶汽车确定驾驶策略的方法和装置，所述方法包括：获取第一车辆的动态信息、静态信息、空间信息；根据所述车辆的动态信息和所述车辆的静态信息确定出车辆单位时间碰撞反应空间；在所述车辆的单位时间碰撞反应空间内，计算所述第一车辆与其他车辆的空间交互熵；若所述空间交互熵小于所设定的阈值，则执行预定驾驶策略；其中，所述预定驾驶策略是根据所述空间信息确定的。

本发明授权一种自动驾驶汽车确定驾驶策略的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶汽车确定驾驶策略的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取第一车辆的动态信息、静态信息、空间信息； 根据所述第一车辆的动态信息和所述第一车辆的静态信息确定出所述第一车辆的单位时间碰撞反应空间； 在所述第一车辆的单位时间碰撞反应空间内，计算所述第一车辆与其他车辆的空间交互熵，所述空间交互熵包括：横向空间交互熵和纵向空间交互熵；所述其他车辆包括多个第二车辆； 若所述空间交互熵小于所设定的阈值，则执行预定驾驶策略； 其中，所述预定驾驶策略是根据所述空间信息确定的； 所述在所述第一车辆的单位时间碰撞反应空间内，计算所述第一车辆与其他车辆的空间交互熵，包括： 基于网格划分将所述第一车辆的单位时间碰撞反应空间划分为个2D子区域； 计算第二车辆的单位时间碰撞反应空间与所述第一车辆的单位时间碰撞反应空间重合区间中子区域的交集面积与子区域原始面积的比值，该比值表示为； 计算第二车辆的单位时间碰撞反应空间与所述第一车辆的单位时间碰撞反应空间重合区域内每个子区域的未产生交集面积与子区域原始面积的比值，该比值表示为； 分别根据所述第二车辆的单位时间碰撞反应空间与所述第一车辆的单位时间碰撞反应空间重合区间中子区域的交集面积与子区域原始面积的比值和所述第二车辆的单位时间碰撞反应空间与所述第一车辆的单位时间碰撞反应空间重合区域内每个子区域的未产生交集面积与子区域原始面积的比值，计算所述第一车辆的横向空间交互熵和纵向空间交互熵； 所述纵向空间交互熵的计算式为： ； 所述横向空间交互熵的计算式为： ； 其中，为纵向空间交互熵，为横向空间交互熵，最小值为-1，的最小值为-1，k为警示空间内第二车辆的总数量，j为单位时间碰撞反应空间被划分的2D区域数量，m、n为空间交互熵计算起始值，为第一车辆单位时间碰撞反应空间的面积；所述警示空间为第一车辆传感器所能感知到的最大空间区域。

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