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龙图腾网获悉上海导向医疗系统有限公司申请的专利一种手术导航中坐标自动配准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115998432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211639064.7，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种手术导航中坐标自动配准方法及系统是由王玉;徐顺利;费岱;薛丹;张婷婷设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术导航中坐标自动配准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及手术导航自动配准技术领域，提供了一种手术导航中坐标自动配准方法，包括：S1：在患者手术部位的附近皮肤上固定中心易识别的标记物，并设置位置传感器的远端与标记物的中心重合；S2：连同标记物对患者进行CT影像扫描；S3：通过位置传感器获取定位系统坐标系下标记物的中心坐标；S4：通过对CT影像进行标记物的自动分割，以及基于自动分割的结果获取标记物的中心，确定在患者坐标系下标记物的中心坐标；S5：通过定位系统坐标系和患者坐标系下的标记物的中心坐标，生成定位系统坐标系和患者坐标系的转换矩阵。通过高密度十字线标记物及标记物自动分割算法、标记物中心计算方法，能够精确得到标记物患者坐标系下坐标。

本发明授权一种手术导航中坐标自动配准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种手术导航中坐标自动配准方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：在患者手术部位的附近皮肤上固定中心易识别的标记物，并设置位置传感器的远端与所述标记物的中心重合； S2：连同所述标记物对患者进行CT影像扫描； S3：通过所述位置传感器获取定位系统坐标系下所述标记物的中心坐标； S4：通过对所述CT影像进行所述标记物的自动分割，以及基于自动分割的结果获取所述标记物的中心，确定在患者坐标系下所述标记物的中心坐标； 在步骤S4中，对所述CT影像进行所述标记物的自动分割，具体为： 通过阈值分割找到种子点：根据十字标记物在所述CT影像下的CT值确定分割阈值范围，对所述CT影像的所有像素进行遍历，CT值在所述分割阈值范围内的像素为种子点； 基于所述种子点进行组织增长得到种子区域：以所述种子点为增长点，遍历所述种子点的26邻域，26领域中CT值在所述分割阈值范围内的像素标记为种子区域，并将所述种子区域中新增的像素作为新的所述种子点，以新所述种子点为增长点，获取所述种子区域，直至相邻点均不在所述分割阈值范围内； 在获取到所述种子区域之后，在所述种子区域内基于线模板检测方法进行十字交叉线检测，得到筛选后的所述种子区域作为所述十字标记物在所述CT影像中的标记物十字线，具体为： 生成相互垂直的两条线模板，所述线模板与所述十字标记物的单边长度相同； 以所述种子区域内像素点为所述线模板中心进行检测，得到检测区域满足所述十字标记物特征的所述种子区域作为备选标记物； 其中，满足所述十字标记物特征为两条单边相互垂直，单边线长度接近实物长度，误差小于两个像素大小； 在步骤S4中，基于自动分割的结果获取所述标记物的中心，具体为： 对所述种子区域进行区域边界点的判别，若所述种子区域内的像素的26领域中有一个为非所述种子区域的像素点，则当前所述种子区域内的像素为所述边界点； 基于当前所述边界点，通过非所述种子区域内的相邻点与当前所述边界点的向量方向指向判断是否为端点，获取到所述十字标记物的端点A、端点B、端点C和端点D； 获取所述端点A和所述端点B的连线、所述端点C和所述端点C的连线，两条连线的交叉点为所述标记物的中心； S5：通过所述定位系统坐标系和所述患者坐标系下的所述标记物的中心坐标，生成所述定位系统坐标系和所述患者坐标系的转换矩阵。

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