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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种摆动装置、水下仿生推进器及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115973388B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211457884.4，技术领域涉及：B63G8/14；该发明授权一种摆动装置、水下仿生推进器及其应用是由左启阳;韩孝武;董兵兵;李特;郑长镇;韩程旭;何凯设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种摆动装置、水下仿生推进器及其应用在说明书摘要公布了：本申请涉及一种摆动装置、水下仿生推进器及其应用，该摆动装置包括：摆动机构，摆动机构包括摆动臂；转向机构，转向机构的驱动端与摆动臂驱动连接，以带动摆动臂往复摆动；往复运动机构，往复运动机构与转向驱动组件的固定端驱动连接，以通过带动转向机构运动而带动摆动臂往复转动；其中，转向机构单独带动摆动臂摆动而改变往复运动机构带动摆动臂往复摆动的摆动区域。本申请摆动装置的往复运动机构带动摆动臂往复摆动，且转向机构可改变摆动臂摆动区域的位置，该摆动装置应用至驱动水下仿生推进器时，即可通过摆动的形式带动水下仿生推进器运动，且可改变水下仿生推进器的运动方向。

本发明授权一种摆动装置、水下仿生推进器及其应用在权利要求书中公布了：1.一种摆动装置，其特征在于，其包括： 摆动机构，所述摆动机构包括摆动臂和摆动齿轮，所述摆动臂连接于所述摆动齿轮，且所述摆动臂的长度方向与所述摆动齿轮的转动轴线方向呈角度设置； 转向机构，所述转向机构的驱动端与所述摆动臂驱动连接，以带动所述摆动臂往复摆动；所述转向机构包括齿条和转向驱动组件，所述摆动齿轮与所述齿条传动连接，所述转向驱动组件的驱动端与所述齿条连接； 往复运动机构，所述往复运动机构与所述转向机构的固定端驱动连接，所述往复运动机构通过带动所述转向机构运动而带动所述摆动臂往复转动时，所述齿条与转向驱动组件之间不发生相对运动；所述往复运动机构包括往复运动驱动组件和输出件，所述往复运动驱动组件还包括可调幅正弦机构，所述可调幅正弦机构包括主动曲柄、滑动连接件和从动件，所述主动曲柄以其一端点为旋转支点作旋转运动，所述滑动连接件转动连接主动曲柄，所述从动件竖直设置且具有沿其长度方向延伸的引导槽，所述滑动连接件能够在引导槽内移动，所述从动件与输出件固定；所述转向驱动组件包括丝杆组件，所述丝杆组件包括转向驱动件和与所述齿条传动连接的丝杆，所述丝杆的一端通过离合器与输出件连接，所述丝杆的另一端通过联轴器与转向驱动件驱动连接； 所述往复运动驱动组件工作时，所述离合器呈合闸状态，所述往复运动驱动组件带动输出件、丝杆以及齿条一并在第一方向往复运动，而带动所述摆动齿轮往复转动，所述摆动臂即随即往复摆动；所述离合器呈分闸状态时，所述转向驱动件带动丝杆转动，所述丝杆的转动不传递至输出件而不与往复运动驱动组件产生干涉，所述往复运动机构停止驱动所述转向机构，所述丝杆转动而带动齿条在第一方向上运动，所述齿条随之带动摆动齿轮转动，所述摆动臂随摆动齿轮转动以改变摆动区域的位置； 所述主动曲柄开设有沿其长度方向的滑动槽，所述滑动连接件转动连接主动曲柄并能够在滑动槽内移动；所述可调幅正弦机构还包括调节结构，调节结构能够随主动曲柄同步运动并能够调节滑动连接件在滑动槽内的位置；所述可调幅正弦机构还包括伺服电机、旋转轴和单向轴承，所述伺服电机与旋转轴驱动连接，所述单向轴承和调节结构均与旋转轴连接，所述旋转轴经单向轴承驱使主动曲柄单向转动，所述调节结构包括调幅曲柄和连杆，所述调幅曲柄随旋转轴转动时，通过所述连杆带动滑动连接件在滑动槽内移动，实现幅度无级调节。

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