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龙图腾网获悉亿航智能设备(广州)有限公司申请的专利一种磁编码器误差检测方法、设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115962798B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211729708.1，技术领域涉及：G01D18/00；该发明授权一种磁编码器误差检测方法、设备及计算机可读存储介质是由胡华智;陈腾飞;谢惠鹏;卢兴捷设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁编码器误差检测方法、设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种磁编码器误差检测方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：控制电机控制器对电流环的计算与磁编码器的采样同步在一个脉宽调制周期t内；在无传感器控制角度同步的角度theta_con为零时，在每个所述周期内，同时记录所述theta_con和无传感器矢量控制算法的转子物理角度theta_foc；当记录的数据的个数N*t＝2ΠΩ时，确定一个所述周期的记录完成，得到数组theta_con[N]_1和theta_foc[N]_1，其中，Π为圆周率，Ω为预设的角速度；重复执行多个所述周期的记录，记第M次的样本为theta_con[N]_M和theta_foc[N]_M；计算所述磁编码器的非线性误差数组，其中，非线性误差数组theta_err[N]＝[theta_con[N]_1+…+theta_con[N]_M‑theta_foc[N]_1+…+theta_foc[N]_M]M。本发明实现了对安装在永磁同步电机的磁编码器的非线性误差的有效测量。

本发明授权一种磁编码器误差检测方法、设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种磁编码器误差检测方法，其特征在于，所述方法包括： 控制电机控制器对电流环的计算与磁编码器的采样同步在一个脉宽调制周期t内，所述电机控制器与永磁同步电机连接，所述磁编码器安装在所述永磁同步电机，所述电机控制器具有无传感器定向控制功能； 在有传感器控制角度与无传感器控制角度同步的角度theta_con为零时，在每个所述周期内，同时记录所述theta_con和无传感器矢量控制算法的转子物理角度theta_foc； 当记录的数据的个数N*t=2ΠΩ时，确定一个所述周期的记录完成，得到数组theta_con[N]_1和theta_foc[N]_1，其中，Π为圆周率，Ω为预设的角速度； 重复执行多个所述周期的记录，记第M次的样本为theta_con[N]_M和theta_foc[N]_M； 计算所述磁编码器的非线性误差数组theta_err[N]=[theta_con[N]_1+…+theta_con[N]_M-theta_foc[N]_1+…+theta_foc[N]_M]M； 所述方法还包括： 将电机的三相线缆标记为A线、B线以及C线，以所述A线作为电机控制的0度角，并通过所述电机控制器控制电机的所述A线的电流为IA，所述B线和所述C线的电流为-0.5IA； 锁定所述电机的转子，记录当前所述磁编码器的测量角度theta_offset，并标记所述转子与所述电机的定子的相对位置； 通过所述电机控制器控制所述电机以锁定的位置开始旋转； 在旋转达到预设的稳定转速时，通过所述电机控制器控制所述电机匀速旋转，记录当前的所述角速度Ω； 通过所述电机控制器获取当前的所述磁编码器的角度theta； 计算有传感器控制角度与无传感器控制角度同步的角度theta_con=theta-theta_offset； 获取无传感器矢量控制算法的转子物理角度theta_foc； 计算所述磁编码器的非线性误差theta_err=theta_con-theta_foc。

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