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龙图腾网获悉南京韦博智控科技有限公司申请的专利一种巡检航线规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115900655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211375075.9，技术领域涉及：G01C11/00；该发明授权一种巡检航线规划方法是由王峰设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种巡检航线规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种巡检航线规划方法，本发明通过带有地理信息的裂缝的拟合多折线，自动进行采集航线的设计，其设计出的航线只针对特定裂缝进行采集，原始数据精准，数据量少且具有作业无人员安全风险、采集效率高、航线可自动重复执行等特点，非常适合后续的空三建模作业，能够非常真实准确的还原裂缝及周边各种细微的材质纹理与几何结构，为后期的计算模拟和预测预警提供数据基础。

本发明授权一种巡检航线规划方法在权利要求书中公布了：1.一种巡检航线规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：根据采集设备的参数以及预期成果的分辨率GSD和预期采样重叠度，计算采集设备与被测点之间的相对距离以及采集设备在水平方向上的采集间隔和在垂直方向上的采集间隔； 步骤二：对已有的裂缝位置数据进行重采样； 步骤三：对经过重采样的裂缝位置数据的每个点均进行对应影像覆盖面的提取，得到每个点的点云模型； 步骤四：对提取出的每个点云模型进行法向量计算，得到影像覆盖面的平均法向量； 步骤五：将平均法向量与垂直方向的夹角作为采集航点时云台的俯角； 步骤六：通过法向量以及采集设备与被测点之间的相对距离，计算采集航点的位置； 步骤七：在垂直于重采样过程中内插采样点插入方向的方向上对多个航点分别进行整数倍的双向缓冲，得到偶数条旁向采集航线； 步骤八：将旁向航线和裂纹测量主航线按弓字顺序连接，生成裂缝测量航线； 所述步骤二中重采样的方法如下： 将裂缝位置数据由经纬度为单位的地理坐标系转化至使用米为单位的投影坐标系下； 设定一阈值，若裂缝的位置数据中点n至点n+1的斜率大于阈值，则以水平方向的采集间隔计算内插采样点的位置并进行内插，反之则以垂直方向的采集间隔计算内插采样点的位置并进行内插； 每次内插后，计算内插采样点至点n+1的距离，直至该距离小于上一内插采样点至点n+1的距离，完成点n至点n+1的内插，再以最后一个内插点的位置代替点n+1的位置，按照上述步骤进行点n+1至点n+2的内插； 所述步骤三中的提取方法如下： 以重采样点为坐标系中心点，通过相邻两点的反正切函数计算偏航角，计算公式如下： ； 提取中心点沿偏航角方向与垂直偏航角方向相交的四个顶点所围合的范围内的点云数据，其中，中心点的偏航角方向为：，垂直偏航角方向为：； 从上述四个顶点所围合范围内的点云数据中提取以中心点的高程为垂直方向的覆盖范围内的点云数据，其中高程为。

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