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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种基于机会数据采集的无人机在线路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115877870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310059306.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于机会数据采集的无人机在线路径规划方法是由李敏;马鹏飞;李东;李浩设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机会数据采集的无人机在线路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于机会数据采集的无人机在线路径规划方法，属于无人机路径规划和无人机辅助无线通信领域。无人机在执行完给定任务后，返航途中进行机会数据采集。将无人机从上一个悬停点飞往下一个悬停点并完成该点数据采集的过程称为一次机会数据采集。每次机会数据采集过程中，无人机首先收集附近环境和地面节点信息；根据收集到的信息和自身剩余时间，构建可行悬停点子集；按照采集数据量最大原则从子集中选出最优悬停点。各最优悬停点连成的轨迹构成了无人机的在线规划路径。本发明充分利用无人机返航时的多余时间进行机会数据采集，通过在线规划并优化无人机的飞行轨迹，加大了无人机的数据采集量，提升了无人机的使用效率。

本发明授权一种基于机会数据采集的无人机在线路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机会数据采集的无人机在线路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：探索环境信息；旋翼无人机在执行完给定任务后，返航途中进行机会数据采集；假设无人机给定的机会数据采集的最大时间为，数据采集过程中以速度匀速飞行，飞行高度不变；进入未知区域后，无人机从上一个悬停点出发飞往下一个悬停点并完成该点的数据采集的过程称为一次机会数据采集；每次数据采集前，无人机在相应悬停点与附近的地面节点进行通信，收集节点和周围环境信息，并记录下来； S2：建立可行悬停点集合；假设无人机从进入采集区域开始，在整个返航过程中共进行次机会数据采集；对于第次机会数据采集，，无人机根据收集到的信息和自身的剩余时间，计算第次数据采集的悬停点的参数，构建可行悬停点子集； 所述S2中，可行悬停点子集的构建过程如下： 1服务时间；假设在第次数据采集过程中，无人机到第个悬停点的飞行总时长为，，在第个悬停点上采集数据时间为，忽略悬停时加减速时间，则其从上一个最优悬停点到当前第个悬停点的服务时间为： 1 2飞行时间；由于无人机在返程过程中以速度匀速飞行，忽略加减速，其飞行时间取决于悬停点的位置，假设和的坐标分别为：、，则无人机从到的飞行时间表示为： 2 3采集时间；采集时间取决于悬停点与地面节点之间的传输速率、地面节点待上传的数据量；假设无人机在第次数据采集中第个悬停点需采集个地面节点的数据，地面节点待上传的数据量为，，则无人机在第个悬停点的采集时间表示为： 3 其中，为节点在带宽为时与无人机第个悬停点的数据传输速率，表示为： 4 其中，为节点与无人机在第个悬停点的信噪比，表示为： 5 其中，为节点的发射功率，和分别表示视距和非视距链路的传输概率，和分别表示视距和非视距链路的衰减因子，为加性高斯白噪声的方差，为载波频率，为光速，为无人机在第个悬停点与节点之间的距离；设节点的坐标为，则表示为： 6 4建立可行悬停点子集；为确保无人机能够在给定时间内飞回基站，无人机飞往第个悬停点采集数据需满足： 7 其中，为无人机在第次数据采集中的服务时间，，为无人机从第个个悬停点飞回基站上空所需的时间，若基站坐标为，则为 8 若无人机从当前位置飞往悬停点采集数据时采集时间满足上式，则标记为可行悬停点，加入可行悬停点子集； S3：选择最优悬停点；根据可采集的数据量最大原则，选择最优悬停点；若可行悬停点子集不为空，计算在每个可行悬停点上能采集的数据量，选择采集数据量最大的悬停点为最优悬停点；若为空，将从当前位置直接返回基站，机会数据采集结束；各次机会数据采集的最优悬停点连成的轨迹构成了无人机的在线规划路径。

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