新石器慧通(北京)科技有限公司韩锐获国家专利权
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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利车辆定位方法、计算机设备、服务器、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115877399B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211486164.0，技术领域涉及：G01S17/58；该发明授权车辆定位方法、计算机设备、服务器、存储介质及车辆是由韩锐;李开苒设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆定位方法、计算机设备、服务器、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶、无人驾驶技术领域，具体提供一种车辆定位方法、计算机设备、服务器、存储介质及车辆，旨在解决避免由于加载时间过长与内存占用资源较大导致定位的实时性与可靠性降低的问题。本发明提供的方法包括加载对点云概率分布地图的数据结构体进行序列化处理而形成的序列化文件，数据结构体由点云地图的体素索引和体素内的点云的正态分布参数封装形成；对序列化文件进行反序列化处理，以获取数据结构体；采用基于NDT算法的定位方法，根据数据结构体对车辆采集的激光雷达点云帧进行点云配准，以确定车辆的位姿。通过上述方法，能够极大地降低数据加载的时间而且加载完成后也不会占用过多的内存资源，最终提高车辆定位的实时性与可靠性。
本发明授权车辆定位方法、计算机设备、服务器、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，所述方法包括： 加载对点云概率分布地图的数据结构体进行序列化处理而形成的序列化文件，其中，所述点云概率分布地图包括对点云地图进行体素化处理后形成的每个体素的索引以及位于每个所述体素内的点云的正态分布参数，每个所述数据结构体分别由一个所述体素的索引以及位于所述体素内的点云的正态分布参数封装形成； 对所述序列化文件进行反序列化处理，以获取每个所述数据结构体； 采用基于NDT算法的定位方法，根据每个所述数据结构体封装的体素的索引以及位于每个所述体素内的点云的正态分布参数，对车辆采集的激光雷达点云帧进行点云配准，以确定所述车辆的位姿。
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