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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种循迹倒车方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115871667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211524819.9，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种循迹倒车方法及装置是由张敬伟;骆铁平;罗凡;李旭婕;詹修泓设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种循迹倒车方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例提供的循迹倒车方法及装置，应用于车辆技术领域，所述方法包括：获取车辆的多个轮速脉冲信号；识别每一轮速脉冲信号对应的车辆的坐标位置，得到车辆的多个坐标位置；通过预设路径跟踪算法，计算所述多个坐标位置对应的车辆路径，并控制所述车辆进行循迹倒车。通过本申请实施例的方法仅需要轮速脉冲信息记忆行驶路径就可以实现循迹倒车，从而降低循迹倒车复杂的降低成本。

本发明授权一种循迹倒车方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种循迹倒车方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的多个轮速脉冲信号； 识别每一轮速脉冲信号对应的车辆的坐标位置，得到车辆的多个坐标位置；所述坐标位置通过采集车辆后轮轮速脉冲信号，转化为坐标信号，每隔1m记录一个点，从第一个点依次为A1X1，Y1，A2X2，Y2……AxXx，Yx；可以记录的最大路径为50m，即最多为50个点； 通过预设路径跟踪算法，计算所述多个坐标位置对应的车辆路径，并控制所述车辆进行循迹倒车；所述路径跟踪算法具体如下： 定义一个非时间参考标量f,f为时间单调递增函数，泊车路径为空间曲线，是与时间无关的曲线，选择后轴中点X轴的投影为参考量； 车辆路径跟踪偏差可表示如下： xe＝0； ye＝yrx-yx； θe＝θrx-θx； yrx，θrx分别为目标位置的纵坐标和目标航向角，yx、θx分别为当前位置的纵坐标和航向角；xe为车辆横向偏差，ye车辆纵向偏差，θe为航向角偏差； 选择车辆后轴中点X轴坐标x为非时间参考量，以x为非时间参考的路径跟踪偏差函数可表示为： ； 令x1＝yr-y，x2＝-tanθr-tanθ， 其中，yr为目标位置的纵坐标，y为当前位置的纵坐标，θr为目标航向角，θ为当前的航向角； 路径跟踪偏差状态方程可表示为： ； 由汽车运动学方程连立可得： ； 其中，ρr为比例系数，为车辆横摆角，L为轴距，选择车轮转角控制率： ； 将上式转换如下： ； 选择k1＞0，k2＞0，由李雅普诺夫第一稳定定理可知原点为上式唯一平衡点。

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